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如何连接 simpleRTK2B 想要使用外部 RTK 校正的 ArduPilot？
如果您想使用该教程，本教程对您很有用 simpleRTK2B 带有通过 MissionPlanner 或 QGroundControl 发送的外部 RTK 修正的航向套件。
所需的硬件：
- simpleRTK2B 标题 – 基本入门套件
- USB 转微型 USB 电缆
- Pixhawk 电缆套件
- 霍利布罗 Pixhawk4（您可以使用您喜欢的自动驾驶仪）
- 个人电脑或笔记本电脑
所需软件：
- Mission Planner
- u-center ( 适用于 M8、M9、F9)
开始前的重要事项：
- 本教程基于 simpleRTK2B 标题 – 基本入门套件，如果您有不同的硬件，您可能需要在本教程中应用一些更改。
我们准备好了 另一个教程 等加工。为 simpleRTK3B Heading. - 我们已经使用此自动驾驶仪验证了本教程：
- 霍利布罗 Pixhawk4
- 我们已使用此固件版本验证了本教程：
- 阿杜直升机 4.1.5
- ArduPilot程序员引入限制条件让你的自动驾驶仪使用 GNSS 基于标题，这里有一些：
- 你需要好的 RTK fix 因此必须将两个天线放置在一个好的位置（室外，没有树木，周围没有高楼）。
如果您尝试在家里天线靠近窗户的情况下按照本教程进行操作， 不起作用. - 将两个天线彼此远离放置（天线之间的距离应 >30cm 且 <5m）。
如果将天线并排放置， 不起作用.
将天线放置在 X 轴上 rover （前进方向）。您可以稍后更改此设置。 - 将两个天线放置在与自动驾驶仪平面平行的平面上（即，如果您的自动驾驶仪是水平的，请将两个天线放置在距地面相同的高度）。
如果天线没有放置在与您的飞机相同的高度/rover/copter 你需要设置参数GPS_POS1_Z，否则 不起作用
- 你需要好的 RTK fix 因此必须将两个天线放置在一个好的位置（室外，没有树木，周围没有高楼）。
- 请勿将 GNSS 接收器与自动驾驶仪连接，我们将独立配置所有内容并在之后连接所有内容
如何配置您的 simpleRTK2B 连接到 ArduPilot 并接收外部 RTK 校正的航向套件？
在 simpleRTK2B+标题基本入门套件：
- simpleRTK2B （大板）充当移动底座配置中的底座
- simpleRTK2Blite（小板）充当 rover 在移动底座配置中
- 配置文件适用于固件 1.13 of ZED-F9P.
首先，配置 simpleRTK2B 接收器（又名大板）。
- 连接 simpleRTK2B 通过标有 USB 端口的 USB 端口连接到您的 PC POWER+GPS.
- 运行 u-center 并通过 COM 端口连接您的接收器。
- 在MyCAD中点击 软件更新 工具 –> 接收器配置 …… 选择配置文件 simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_ext Corrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
点击 传输文件-->GNSS。
- 在MyCAD中点击 软件更新 查看->消息查看->UBX->CFG->CFG。 选择 保存当前配置 并点击 发送。
其次，配置 simpleRTK2B Lite 接收器（又名小板）。
- 确保 simpleRTK2B Lite 板安装在顶部 simpleRTK2B 板。
- 通过标记为的 USB 将开发板连接到您的 PC 电源+XBEE。该 USB 端口可让您与 simpleRTK2B Lite 通过其 UART1 开发板。
- 运行 u-center 并通过 COM 端口连接您的接收器。
- 在MyCAD中点击 软件更新 工具 –> 接收器配置 ….选择配置文件 simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_ext Corrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt 点击 传输文件 –> GNSS
请注意，根据您之前的配置，您可能需要上传两次配置文件，因为配置文件中间存在波特率变化。
- 在MyCAD中点击 软件更新 视图->消息视图->UBX->CFG->CFG。 选择 保存当前配置 并点击 发送。
第三，加载ArduPilot配置文件。
- 连接您的 Pixhawk 使用 USB 转微型 USB 电缆连接到计算机。
- 可选 Mission Planner 并连接您的 Pixhawk 通过 COM 端口连接至该设备。
- 在MyCAD中点击 软件更新 配置–>完整参数列表.
鉴于固件版本可能与您的不同，下面列出了与默认配置相比已修改的所有参数：COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_偏航,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *该值必须包含天线之间的距离（以米为单位）。如果航向有 180 度偏移，请更改符号（或交换 SMA 连接器） simpleRTK2B+标题）。
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS，200
GPS_RATE_MS2, 200
GPS_类型，17
GPS_TYPE2,18
串行1_波特率，460
SERIAL1_OPTIONS,0
串行1_协议，5
串行2_波特率，460
SERIAL2_OPTIONS,0
串行2_协议，5Press 写入参数 保存您的设置。
- 保存所有参数后，请确保通过断开 USB 电缆来断开自动驾驶仪的电源以重置自动驾驶仪。
最后，将航向套件连接到自动驾驶仪。
- 确保您已经完成自动驾驶仪的初始设置。 您可以检查 用户指南 ArduPilot 看看如何做。
- 使用 JST 连接器 simpleRTK2B （大板）并将其连接到 TELEM1 端口。
使用 JST 连接器 simpleRTK2B Lite （小板）并将其连接到 TELEM2 端口。
使用标有 的 USB 端口将您的大板连接到 PC POWER+GPS. - 将天线连接到接收器。确保你的天线完全露天，满足我们一开始提到的ArduPilot的要求。
- 启动自动驾驶仪并等待几秒钟。检查 AHRS 航向值 Mission Planner，它应该与天线之间的方向相匹配。
您还可以使用以下命令检查天线的航向值 u-center 按照 查看–>消息查看–>UBX–>NAV–>REPOSNED 在软件中。
- 为了进行额外的验证，请确保 AHRS 中的航向值与在 CTRL+F–>MAVlink 检查器–>GPS2_RAW–>偏航.
- 现在您可以将 RTK 校正从地面控制站发送到自动驾驶仪，这些教程可能会帮助您：
再次请记住，在以下情况下，基于 GNSS 的偏航可能无法正常工作：
- 修复类型不是 RTK fix
- 天线距离不在 GPS20_POS_X 参数的 1% 范围内
- 自动驾驶仪姿态与天线高差不匹配
