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如何连接 simpleRTK2B 想要使用外部 RTK 校正的 ArduPilot?

如果您想使用该教程,本教程对您很有用 simpleRTK2B 带有通过 MissionPlanner 或 QGroundControl 发送的外部 RTK 修正的航向套件。

所需的硬件:

所需软件:

开始前的重要事项:

  • 本教程基于 simpleRTK2B 标题 – 基本入门套件,如果您有不同的硬件,您可能需要在本教程中应用一些更改。
    我们准备好了 另一个教程 等加工。为 simpleRTK3B Heading.
  • 我们已经使用此自动驾驶仪验证了本教程:
    • 霍利布罗 Pixhawk4
  • 我们已使用此固件版本验证了本教程:
    • 阿杜直升机 4.1.5
  • ArduPilot 程序员引入了限制性条件,让您的自动驾驶仪使用基于 GNSS 的航向,以下是其中一些:
    • 你需要好的 RTK fix 因此必须将两个天线放置在一个好的位置(室外,没有树木,周围没有高楼)。
      如果您尝试在家里天线靠近窗户的情况下按照本教程进行操作, 不起作用.
    • 将两个天线彼此远离放置(天线之间的距离应 >30cm 且 <5m)。
      如果将天线并排放置, 不起作用.
      将天线放置在 X 轴上 rover (前进方向)。您可以稍后更改此设置。
    • 将两个天线放置在与自动驾驶仪平面平行的平面上(即,如果您的自动驾驶仪是水平的,请将两个天线放置在距地面相同的高度)。
      如果天线没有放置在与您的飞机相同的高度/rover/copter 你需要设置参数GPS_POS1_Z,否则 不起作用
  • 请勿将 GNSS 接收器与自动驾驶仪连接,我们将独立配置所有内容并在之后连接所有内容

如何配置您的 simpleRTK2B 连接到 ArduPilot 并接收外部 RTK 校正的航向套件?

在 simpleRTK2B+标题基本入门套件:
  • simpleRTK2B (大板)充当移动底座配置中的底座
  • simpleRTK2Blite(小板)充当 rover 在移动底座配置中
  • 配置文件适用于固件 1.13 of ZED-F9P.

首先,配置 simpleRTK2B 接收器(又名大板)。

  1. 连接 simpleRTK2B 通过标有 USB 端口的 USB 端口连接到您的 PC POWER+GPS.
  1. 运行 u-center 并通过 COM 端口连接您的接收器。
  2. 在MyCAD中点击 软件更新 工具 –> 接收器配置 …… 选择配置文件 simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_ext Corrections_simpleRTK2B_5Hz-00.txt.
    点击 传输文件-->GNSS。
  1. 在MyCAD中点击 软件更新 查看->消息查看->UBX->CFG->CFG。 选择 保存当前配置 并点击 发送。

其次,配置 simpleRTK2B Lite 接收器(又名小板)。

  1. 确保 simpleRTK2B Lite 板安装在顶部 simpleRTK2B 板。
  1. 通过标记为的 USB 将开发板连接到您的 PC 电源+XBEE。该 USB 端口可让您与 simpleRTK2B Lite 通过其 UART1 开发板。
  1. 运行 u-center 并通过 COM 端口连接您的接收器。
  2. 在MyCAD中点击 软件更新 工具 –> 接收器配置 ….选择配置文件  simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_ext Corrections_simpleRTK2Blite_5Hz-00.txt 点击 传输文件 –> GNSS
    请注意,根据您之前的配置,您可能需要上传两次配置文件,因为配置文件中间存在​​波特率变化。
  1. 在MyCAD中点击 软件更新 视图->消息视图->UBX->CFG->CFG。 选择 保存当前配置 并点击 发送。

第三,加载ArduPilot配置文件。

  1. 使用 USB 转 micro-USB 电缆将 Pixhawk 连接到计算机。
  2. 可选 Mission Planner 并通过 COM 端口将 Pixhawk 连接到它。
  1. 在MyCAD中点击 软件更新 配置–>完整参数列表.
    鉴于固件版本可能与您的不同,下面列出了与默认配置相比已修改的所有参数:

    COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPASS_USE2,0
    COMPASS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_偏航,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X,-1.25 *该值必须包含天线之间的距离(以米为单位)。如果航向有 180 度偏移,请更改符号(或交换 SMA 连接器) simpleRTK2B+标题)。
    GPS_PRIMARY,1
    GPS_RATE_MS,200
    GPS_RATE_MS2, 200
    GPS_类型,17
    GPS_TYPE2,18
    串行1_波特率,460
    SERIAL1_OPTIONS,0
    串行1_协议,5
    串行2_波特率,460
    SERIAL2_OPTIONS,0
    串行2_协议,5

    媒体 写入参数 保存您的设置。

  1. 保存所有参数后,请确保通过断开 USB 电缆来断开自动驾驶仪的电源以重置自动驾驶仪。

最后,将航向套件连接到自动驾驶仪。

  1. 确保您已经完成自动驾驶仪的初始设置。 您可以检查 用户指南 ArduPilot 看看如何做。
  2. 使用 JST 连接器 simpleRTK2B (大板)并将其连接到 TELEM1 端口。
    使用 JST 连接器 simpleRTK2B Lite (小板)并将其连接到 TELEM2 端口。
    使用标有 的 USB 端口将您的大板连接到 PC POWER+GPS.
  3. 将天线连接到接收器。确保你的天线完全露天,满足我们一开始提到的ArduPilot的要求。
  1. 启动自动驾驶仪并等待几秒钟。检查 AHRS 航向值 Mission Planner,它应该与天线之间的方向相匹配。
    您还可以使用以下命令检查天线的航向值 u-center 按照 查看–>消息查看–>UBX–>NAV–>REPOSNED 在软件中。
  1. 为了进行额外的验证,请确保 AHRS 中的航向值与在 CTRL+F–>MAVlink 检查器–>GPS2_RAW–>偏航.

再次请记住,在以下情况下,基于 GNSS 的偏航可能无法正常工作:

  • 修复类型不是 RTK fix
  • 天线距离不在 GPS20_POS_X 参数的 1% 范围内
  • 自动驾驶仪姿态与天线高差不匹配
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