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如何配置 simpleRTK2B 标题 – 基本入门套件并将其连接到 ArduPilot

查看官方 Ardupilot 论坛,我们发现许多用户在配置他们的 simpleRTK2B 与他们的 ArduPilot 一起前进。经过一些测试,我们准备了本教程以使该过程更容易。

如果你有 simpleRTK3B Heading,我们准备了教程 如何配置三频 Septentrio GNSS 接收器并将其连接到 ArduPilot.           

如果您计划将 RTK 改正值从地面控制站发送到您的 simpleRTK2B 标题套件,请参阅 ArduSimple 教程 如何连接 simpleRTK2B 前往带有外部 RTK 校正的 ArduPilot。

所需的硬件:

所需软件:

开始前的重要事项:

  • 本教程基于 simpleRTK2B 航向基本入门套件,如果您有不同的硬件,您可能需要在本教程中应用一些更改。
    我们准备好了 另一个教程 等加工。为 simpleRTK3B Heading.
  • 我们已经使用这些自动驾驶仪验证了本教程:
    • 霍利布罗 Pixhawk 4
    • mRo Pixhawk 飞行控制器(又名 Pixhawk 1)
  • 我们已使用以下固件版本验证了本教程:
    • 阿尔杜Rover 4.1.0-dev的
    • ArduCopter 4.1.0-dev
    • ArduPlane 4.1.0-dev
  • 在 simpleRTK2B+标题基本入门套件:
    • simpleRTK2B (大板)充当 rover 在移动底座配置中
    • simpleRTK2Blite(小板)充当移动底座配置中的底座
    • 本教程适用于固件 1.13 of ZED-F9P.

如何配置 simpleRTK2B 与 ArduPilot 一起前往?

首先,配置 simpleRTK2B Budget 接收器(又名大板)。

  1. 通过标记为的 USB 端口将大板连接到您的 PC POWER+GPS 使用微型 USB 电缆。
  1. 运行 u-center 并将您的接收器连接到 u-center 通过 com 端口。
  1. 大板充当 rover 在移动底座配置中。

    在MyCAD中点击 软件更新 工具–>接收器配置...–>选择配置文件 simpleRTK2B_FW113_标题套件_Rover_10Hz_Ardupilot.txt (右键单击并选择链接另存为)。
    GNSS 接收器的配置文件将其设置为 10Hz 的输出速率,并将 UBX-RELPOSNED 和 UBX-PVT 发送到自动驾驶仪。

  1. 点击 传输文件–>GNSS.
  1. 在菜单栏中,转到 接收器–>操作–>保存配置 保存您的配置。

其次,配置 simpleRTK2B Lite 接收器(又名小板)。

  1. 确保 simpleRTK2B Lite 板安装在顶部 simpleRTK2B 板。
  1. 连接 simpleRTK2B Lite 通过标记为的 USB 端口连接到您的 PC 电源+XBEE 使用微型 USB 电缆。
  1. 运行 u-center 并通过 COM 端口连接您的接收器。
  2. 在MyCAD中点击 软件更新 工具–>接收器配置...–>选择配置文件 simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot.txt (右键单击并选择链接另存为)。
    点击 传输文件–>GNSS.

    请注意,根据您之前的配置,您可能需要上传两次配置文件,因为配置文件中间存在​​波特率变化。

  1. 在菜单栏中,转到 接收器–>行动–>保存配置 保存您的配置。

第三,加载ArduPilot配置文件。

  1. 使用 USB 转 micro-USB 电缆将 Pixhawk 连接到计算机。
  2. 可选 Mission Planner 并通过 COM 端口将 Pixhawk 连接到它。
  1. 在MyCAD中点击 软件更新 配置–>完整参数列表.
    鉴于固件版本可能与您的不同,下面列出了与默认配置相比已修改的所有参数:

  2. COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPASS_USE2,0
    COMPASS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_偏航,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_POS1_X,-1.25 *该值必须包含天线之间的距离(以米为单位)。如果航向有 180 度偏移,请更改符号(或交换 SMA 连接器) simpleRTK2B+标题)。
    GPS_PRIMARY,1
    GPS_RATE_MS,100
    GPS_RATE_MS2, 100
    GPS_类型,0
    GPS_TYPE2,18
    串行1_波特率,115
    SERIAL1_OPTIONS,0
    串行1_协议,5

    媒体 写入参数 保存您的设置。

  1. 保存所有参数后,请确保通过断开 USB 电缆来断开自动驾驶仪的电源以重置自动驾驶仪。

最后,将航向套件连接到自动驾驶仪。

  1. 确保您已经完成自动驾驶仪的初始设置。 您可以检查 用户指南 ArduPilot 看看如何做。
  2. 使用 JST 连接器 simpleRTK2B (大板)并将其连接到 TELEM1 端口。
  1. 将天线连接到接收器。确保您的天线完全处于露天。
    请注意,如果:
    • 修复类型不是 RTK fix
    • 天线距离不在 GPS20_POS_X 参数的 1% 范围内
    • 自动驾驶仪姿态与天线高差不匹配
    基于 GNSS 的偏航将无法正常工作。
  2. 启动自动驾驶仪并等待几秒钟。检查 AHRS 航向值 Mission Planner,它应该与天线之间的方向相匹配。
    您还可以使用以下命令检查天线的航向值 u-center 按照 查看–>消息查看–>UBX–>NAV–>REPOSNED 在软件中。
  1. 为了进行额外的验证,请确保 AHRS 中的航向值与在 CTRL+F–>MAVlink 检查器–>GPS2_RAW–>偏航.
  1. 恭喜! 现在您可以在 ArduPilot 上使用 Heading Kit。
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