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如何配置 Septentrio RTK 航向并将其连接到 ArduPilot
在本教程中，我们将指导您完成如何获得高精度的步骤 GNSS 基于您的 ArduPilot 项目的标题 simpleRTK3B Heading 接收器，由 Septentrio Mosaic-H.
所需的硬件：
- simpleRTK3B Heading
- 2× Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2× SMA 天线射频电缆延长器 （螺旋天线特别需要这些物品）
- USB 转 USB-C 电缆
- USB 转微型 USB 电缆
- Pixhawk 电缆套件
- 霍利布罗 Pixhawk4（您也可以使用您喜欢的自动驾驶仪）
- 个人电脑或笔记本电脑
所需软件：
开始前的重要事项：
- 本教程基于 simpleRTK3B Heading，如果您有不同的硬件，您可能需要在本教程中应用一些更改。我们准备了 另一个教程 等加工。为 simpleRTK2B 标题套件.
- 我们已经使用这些自动驾驶仪验证了本教程：
- 霍利布罗 Pixhawk4
- 我们已使用以下固件版本验证了本教程：
- 阿尔杜Rover 4.1.0
- 阿杜直升机 4.1.0
- ArduPlane 4.1.0
如何连接 simpleRTK3B Heading RTK 接收器连接到 ArduPilot？
首先，配置 simpleRTK3B Heading RTK 接收机。
- 连接 simpleRTK3B Heading 通过标有 的 USB 端口连接到您的 PC 电源+全球定位系统 使用 USB-C 电缆。
- 打开浏览器并输入 192.168.3.1 打开 Septentrio 网络界面。
- 在菜单栏中，转到 NMEA/SBC Out–>新 NMEA 流–>串口（下一个）–>COM3（下一个）–>间隔（100 毫秒）， 选择 GGA、RMC、HDT。 点击 完成.
- 点击 Ok。 在浏览器的右下角，将出现一个弹出窗口。 点击 已保存 组态。
- 将两个 GNSS 天线连接到接收器。确保他们能清楚地看到天空。
- 在MyCAD中点击 软件更新 全球导航卫星系统–>态度.
设置 态度偏移–> 航向偏移值 使您的天线配置与您的平台相匹配。
这意味着您应该调整该值，直到报告的航向值与您的车辆航向匹配（航向偏移通常为 0、90、180 或 270 度，除非您有罕见的天线设置）。
点击 Ok 然后单击 已保存 窗口右下角的按钮。
其次，配置ArduPilot。
- 连接您的 Pixhawk 使用 USB 转微型 USB 电缆连接到计算机。
- 可选 Mission Planner 并连接您的 Pixhawk 通过 COM 端口连接至该设备。
- 在MyCAD中点击 软件更新 配置–>完整参数列表.
由于固件版本可能与您的不同，因此以下是相对于默认配置修改的所有参数的列表：COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_偏航,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS，100
GPS_类型，16
串行1_波特率，115
串行1_协议，5媒体 写入参数 保存您的设置。
- 保存所有参数后，请确保通过断开 USB 电缆来断开自动驾驶仪的电源以重置自动驾驶仪。
第三，将航向套件连接到自动驾驶仪。
- 使用 JST 连接器 simpleRTK3B Heading 并将其连接至 TELEM1 端口。
- 为自动驾驶仪供电。等待几秒钟并检查 AHRS 航向值 Mission Planner，它应该与天线之间的方向相匹配。
- 作为一项附加检查以查看其是否正常工作，AHRS 的航向值应与 AHRS 的航向值相同 在 CTRL+F–>MAVlink 检查器–>GPS_RAW_INT–>偏航.
- 请注意，EKF 将考虑陀螺仪读数，因此如果您转动自动驾驶仪而不转动安装天线的整个车架，航向将会改变，尽管几秒钟后它会返回到 GNSS 计算的航向。
如果您想使用基站或 NTRIP 修正以达到高精度，您可以检查 ArduSimple 教程：
如果您想学习本教程，我们有所有产品库存并准备发货：
