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如何配置三频 Septentrio GNSS 接收器并将其连接到 ArduPilot

在本教程中,我们将指导您完成如何使用 ArduPilot 项目获得基于 GNSS 的高精度航向的步骤 simpleRTK3B Heading 接收器,由 Septentrio Mosaic-H。

所需的硬件:

所需软件:

开始前的重要事项:

  • 本教程基于 simpleRTK3B Heading,如果您有不同的硬件,您可能需要在本教程中应用一些更改。
    我们准备好了 另一个教程 等加工。为 simpleRTK2B 标题套件.
  • 我们已经使用这些自动驾驶仪验证了本教程:
    • 霍利布罗 Pixhawk4
    • mRo Pixhawk 飞行控制器(又名 Pixhawk 1)
  • 我们已使用以下固件版本验证了本教程:
    • 阿尔杜Rover 4.1.0-dev的
    • ArduCopter 4.1.0-dev
    • ArduPlane 4.1.0-dev

如何连接 simpleRTK3B Heading RTK 接收器连接到 ArduPilot?

首先,配置 simpleRTK3B Heading RTK 接收机。

  1. 连接 simpleRTK3B Heading 通过标有 的 USB 端口连接到您的 PC POWER+GPS 使用 USB-C 电缆。
  1. 打开浏览器并输入 192.168.3.1 打开 Septentrio 网络界面。
  1. 在菜单栏中,转到 NMEA/SBC 输出–>新 NMEA 流–>串口(下一个)–>COM3(下一个)–>间隔(100 毫秒), 选择 GGA、RMC、HDT。 点击 完成.
  1. 点击 Ok。 在浏览器的右下角,将出现一个弹出窗口。 点击 保存 组态。
  1. 将两个 GNSS 天线连接到接收器。确保他们能清楚地看到天空。
  2. 在MyCAD中点击 软件更新 全球导航卫星系统–>态度.

    设置 态度偏移–> 航向偏移值 使您的天线配置与您的平台相匹配。
    这意味着您应该调整该值,直到报告的航向值与您的车辆航向匹配(航向偏移通常为 0、90、180 或 270 度,除非您有罕见的天线设置)。
    点击 Ok 然后单击 保存 窗口右下角的按钮。

其次,配置ArduPilot。

  1. 使用 USB 转 micro-USB 电缆将 Pixhawk 连接到计算机。
  2. 可选 Mission Planner 并通过 COM 端口将 Pixhawk 连接到它。
  1. 在MyCAD中点击 软件更新 配置–>完整参数列表.
    由于固件版本可能与您的不同,因此以下是相对于默认配置修改的所有参数的列表:

    COMPASS_ENABLE,0
    COMPASS_USE,0
    COMPASS_USE2,0
    COMPASS_USE3,0
    EK3_MAG_CAL,5
    EK3_SRC1_偏航,2
    GPS_AUTO_CONFIG,0
    GPS_AUTO_SWITCH,0
    GPS_RATE_MS,100
    GPS_类型,16
    串行1_波特率,115
    串行1_协议,5

    媒体 写入参数 保存您的设置。

  1. 保存所有参数后,请确保通过断开 USB 电缆来断开自动驾驶仪的电源以重置自动驾驶仪。

第三,将航向套件连接到自动驾驶仪。

  1. 使用 JST 连接器 simpleRTK3B Heading 并将其连接至 TELEM1 端口。 
  1. 为自动驾驶仪供电。等待几秒钟并检查 AHRS 航向值 Mission Planner,它应该与天线之间的方向相匹配。
  1. 作为一项附加检查以查看其是否正常工作,AHRS 的航向值应与 AHRS 的航向值相同 在 CTRL+F–>MAVlink 检查器–>GPS_RAW_INT–>偏航.
  1. 请注意,EKF 将考虑陀螺仪读数,因此如果您转动自动驾驶仪而不转动安装天线的整个车架,航向将会改变,尽管几秒钟后它会返回到 GNSS 计算的航向。

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