使用 RTK+ 骑自行车收集地下 360 度图像IMU simpleRTK2B-F9R

今天我们很高兴分享这个客户项目，它利用 u-blox ZED-F9R: GNSS RTK and 6-axis IMU 融合在一起，可在室外实现厘米级精度，同时在短隧道内保持分米级精度，在较长隧道内保持米级精度。

Jim Gayes 一直是 Google 值得信赖的合作伙伴，自 2016 年以来拍摄外部空间的 Google 街景图像，最近还将图像发布到 Mapillary 地图平台。 他目前已在欧洲 8 个国家/地区拍摄图像。

街景图像的成功捕捉需要良好的 360 度摄像头以及良好的 GNSS 硬件，以实现准确的图像定位。

在最近与 组织Sustrans作为负责英国国家自行车网络的慈善机构，Jim 认识到在他们的许多路线上骑行时，GNSS 信号丢失的可能性很高。 许多 Sustrans 路线经过具有挑战性的 GNSS 信号接收环境，通常沿着废弃的铁路线，这些铁路线有很多厚厚的树冠覆盖，并经过许多低矮和宽阔的桥梁。 几条路线也有隧道的额外挑战。

由于无法进行地理参考，上述所有环境条件都可能导致图像捕获失败。 大多数支持街景的相机都内置了符合 Google 硬件规范的 GNSS 硬件，但在具有挑战性的 GNSS 信号接收环境中的可靠性有限。

吉姆的解决方案是将他的 Labpano Pilot 一台 360° 相机 与 ArduSimple simpleRTK2B-F9R 模块。 的 IMU Fusion 处理解决了这一挑战，因为它可以通过计算得出相当准确的位置 IMU when all GNSS signals are lost.

您可以在此处使用相机记录时了解地下位置的工作原理 为 Mapillery 记录的长隧道. 这是英国巴斯附近的 Combe Down 隧道。 它是欧洲最长的自行车隧道，全长1672m。 只需单击窗口顶部的“播放”。 图像非常暗，因为这只是一个没有额外照明的测试，但它很好地代表了地下位置的概念。

在不太极端的日常条件下， IMU will fill in when the GNSS signal is lost for a few seconds when passing under bridges or sections of dense tree canopy cover. All leading to successful image capture and precise image placement on the map.

如果您正在研究构建 Jim 所做的事情，那么这些是您需要的最少项目：