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使用扫描声纳探索鱼类栖息地和珊瑚礁 ZED-F9P RTK接收机

使用扫描声纳探索鱼类栖息地和珊瑚礁 ZED-F9P RTK接收机

配备 RTK 的自主船用于水文勘测

RTK 技术正在不断重塑行业,水文测量领域也不例外。使用 ArduSimple 我们的客户利用 RTK 产品实现厘米级精度,开发了一款专为侧扫声纳和水文勘测而设计的自主船。该解决方案专为绘制水下环境图、识别鱼类栖息地以及检查水下结构(如码头和浅水河口的礁石、沉船和桥桩)而设计。

该项目展示了如何 GNSS RTK 接收器可以解决测量难题,无需花费数千美元就能实现厘米级精度。

硬件设置

  • Raspberry Pi的:运行 ArduPilot 软件的飞行控制器,可实现精确的自主导航。
  • simpleRTK2B Budget:RTK 全球定位系统 接收器与 u-blox ZEP-F9P提供厘米级的定位精度。
  • 英特尔NUC:运行 SonarWiz 软件的紧凑型 Windows PC,用于实时声纳数据采集和处理。
  • Raspberry Pi 服务器:将 RTK 校正(通过 STR2STR)、摄像机馈送和遥测数据传输到地面控制站。
  • GE MDS Orbit MCR:板载路由器提供4G LTE网络连接。
  • 非管理型以太网交换机:连接船上的所有设备。

项目进程及实施

Raspberry Pi 服务器自动运行 STR2STR,从本地 NTRIP 服务。该系统在几分钟内实现 RTK 定位,确保高精度定位。系统还运行 u-center 如果需要,可以在 PC 上远程动态修改 RTK 接收器的设置。
SonarWiz 软件实时处理声纳数据,捕捉水下环境的详细图像。厘米级精度 simpleRTK2B Budget RTK 接收器允许在非常靠近码头、船只和其他障碍物的地方绘制测量轨迹线,并确保自主船不会撞到任何东西。它还允许我们使用这艘船收集专业质量的声纳测量数据,这些数据可以得到持牌测量员的认可。

勘测结果显示了在码头勘测期间收集的详细水下图像。主要特征包括沉船、桥桩和其他水下结构,得益于精确的 RTK GPS 定位和 SonarWiz 软件的实时处理,这些图像清晰可见。这些图像凸显了该系统提供高质量、专业级声纳勘测数据的能力,非常适合在营销或技术演示中展示其功能。

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