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常见问题

文件名 simpleRTK2B_FW113_Base-00.txt

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • 启用目标精度为 2.5m 的测量(不应超过 5-10 分钟)
  • 将 UART2 波特率更改为 115kbps。 这提高了缓冲区的使用 radio 链接。
  • 激活以下 RTCM 消息
    • 1005:固定RTK参考站ARP
    • 1074:GPS MSM4
    • 1084:格洛纳斯 MSM4
    • 1094年: GALILEO MSM4
    • 1230: GLONASS 码相

我们选择了这种消息组合,因为它是性能和所需数据链路之间的良好折衷:

  • 使用 MSM7 消息可以提高性能
  • 射频带宽可以通过消除更多星座来提高(例如,删除 Galileo),或者增加 1005 每 5 秒只发送一次。

文件名 simpleRTK2B_FW113_Rover_1Hz-00.txt

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • 将 UART2 波特率更改为 115kbps。 这提高了缓冲区的使用 radio 链接。
  • 禁用 SBAS,以避免在短暂的 RTK 校正中断期间发生位置跳跃。
  • 关闭 Beidou,可以更轻松地将导航速率提高到 10Hz,而不会遇到任何麻烦。

文件名 simpleRTK2B_FW113_蓝牙-02.txt

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • 禁用 SBAS,以避免在短暂的 RTK 校正中断期间发生位置跳跃
  • UART2 通过 UBX-CFG-PRT 激活 NMEA 输出
  • 激活 GST,以便准确度估计也可见
  • 启用高精度 NMEA,增加一位十进制数字
  • 禁用 UART2 上的 GSA 以改善蓝牙范围

文件名 simpleRTK2B_FW113_Rover_10Hz-00.txt

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • 将 UART2 波特率更改为 115kbps。 这提高了缓冲区的使用 radio 链接。
  • 禁用 SBAS,以避免在短暂的 RTK 校正中断期间发生位置跳跃。
  • 关闭 Beidou,可以更轻松地将导航速率提高到 10Hz,而不会遇到任何麻烦。
  • 在 UART 上禁用 GSV 以避免缓冲区溢出
  • 将导航速率更改为 100 毫秒

文件名 simpleRTK2B_FW113_Rover_sends_GGA_to_base_1Hz-00.txt

与...一样 Rover 加:

  • 在 UART2 上禁用除 GGA 之外的所有 NMEA 消息。
  • 在 UART2 上启用 NMEA 输出。

文件名 simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_1Hz-00.txt

这是进入的文件 simpleRTK2Blite安装在顶部 simpleRTK2B 在套件中。请注意,根据您之前的配置,您可能需要上传配置文件两次,因为在配置文件的中间有波特率更改。

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • 禁用 SBAS,以避免在短暂的 RTK 校正中断期间发生位置跳跃。
  • 关闭 Beidou,可以更轻松地将导航速率提高到 5Hz,而不会遇到任何麻烦。
  • UART1 和 UART2 提高到 115kbps
  • 在 UART1 上激活以下 RTCM 消息,该消息从 simpleRTK2Blite 到 UART2 simpleRTK2B:
    • 1077:GPS MSM7
    • 1087:格洛纳斯 MSM7
    • 1097年: GALILEO MSM7
    • 1230: GLONASS 码相
    • 4072.0:参考站 PVT(u-blox 专有 RTCM 消息)

文件名 simpleRTK2B_FW113_标题套件_Rover_1Hz-00

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • UART1 和 UART2 提高到 115kbps
  • 在除 USB 之外的所有接口中禁用 NMEA 消息,以避免缓冲区溢出
  • 在 USB 和 UART1 上启用:
    • UBX-NAV-重新发布
    • UBX-NAV-PVT

文件名 simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_5Hz-00.txt

这是进入的文件 simpleRTK2Blite安装在顶部 simpleRTK2B 在套件中。请注意,根据您之前的配置,您可能需要上传配置文件两次,因为在配置文件的中间有波特率更改。

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • 禁用 SBAS,以避免在短暂的 RTK 校正中断期间发生位置跳跃。
  • 关闭 Beidou,可以更轻松地将导航速率提高到 5Hz,而不会遇到任何麻烦。
  • UART1 增加到 460kbps 和 UART2 到 115kbps
  • 在 UART1 上激活以下 RTCM 消息,该消息从 simpleRTK2Blite 到 UART2 simpleRTK2B:
    • 1077:GPS MSM7
    • 1087:格洛纳斯 MSM7
    • 1097年: GALILEO MSM7
    • 1230: GLONASS 码相
    • 4072.0:参考站 PVT(u-blox 专有 RTCM 消息)
  • 将导航速率更改为 200 毫秒

文件名 simpleRTK2B_FW113_标题套件_Rover_5Hz-00.txt

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • UART1 增加到 115kbps 和 UART2 到 460kbps
  • 在除 USB 之外的所有接口中禁用 NMEA 消息,以避免缓冲区溢出
  • 在 USB 和 UART1 上启用:
    • UBX-NAV-重新发布
    • UBX-NAV-PVT
  • 将导航速率更改为 200 毫秒

文件名 simpleRTK2B_FW113_HeadingKit_MovingBase_10Hz_Ardupilot-02.txt

这是进入的文件 simpleRTK2Blite安装在顶部 simpleRTK2B 在套件中。请注意,根据您之前的配置,您可能需要上传配置文件两次,因为在配置文件的中间有波特率更改。

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • 禁用 SBAS,以避免在短暂的 RTK 校正中断期间发生位置跳跃。
  • 关闭 Beidou,可以更轻松地将导航速率提高到 5Hz,而不会遇到任何麻烦。
  • UART1 增加到 460kbps 和 UART2 到 115kbps
  • 在 UART1 上激活以下 RTCM 消息,该消息从 simpleRTK2Blite 到 UART2 simpleRTK2B:
    • 1077:GPS MSM7
    • 1087:格洛纳斯 MSM7
    • 1097年: GALILEO MSM7
    • 1230: GLONASS 码相
    • 4072.0:参考站 PVT(u-blox 专有 RTCM 消息)
    • 4072.1:附加参考站信息(u-blox 专有 RTCM 消息)
  • 启用 UBX-NAV-RELPOSNED 以读取相对位置。
  • 将导航速率更改为 100 毫秒

文件名 simpleRTK2B_FW113_标题套件_Rover_10Hz_Ardupilot-02.txt

从默认开始 ZED-F9P 配置:

  • UART1 增加到 115kbps 和 UART2 到 460kbps
  • 在所有接口中禁用 NMEA 消息,以避免缓冲区溢出
  • 在 USB 和 UART1 上启用:
    • UBX-NAV-重新发布
    • UBX-NAV-PVT
  • 将导航速率更改为 100 毫秒

文件名 simpleRTK2B_FW113_simpleSSR_1Hz-01.txt

  • UART1 输出 GGA 和 ZDA。 (XBEE 开关必须打开“XBEE TO GPS UART1”)。
  • UART2 禁用。 可以从 UBX-CFG-PRT 启用。
  • USB 输出 NMEA+UBX。

文件名 simpleRTK2B_FW113_simpleSSR_5Hz-01.txt

  • UART1 输出 GGA 和 ZDA。 (XBEE 开关必须打开“XBEE TO GPS UART1”)。
  • UART2 禁用。 可以从 UBX-CFG-PRT 启用。
  • USB 输出 NMEA+UBX。

文件名 simpleRTK2B_FW113_simpleSSR_10Hz-00.txt

  • UART1 输出 GGA 和 ZDA。 (XBEE 开关必须打开“XBEE TO GPS UART1”)。
  • UART2 禁用。 可以从 UBX-CFG-PRT 启用。 增加波特率以避免 10Hz 的缓冲区溢出。 如有疑问,请联系我们。
  • USB 输出 NMEA+UBX。

文件名 simpleRTK2B_FW113_PPK_UART1&USB_1Hz-00.txt

  • NMEA 消息在 UART1 上禁用,波特率更改为 57'600 bps。
  • UART1 和 USB 输出 UBX-RXM-RAWX 和 UBX-RXM-SFRBX。 (XBEE 开关必须打开“XBEE TO GPS UART1”)。

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