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如何在 ArduPilot 上开始使用 RTK（以及双天线航向）
开始使用 Ardupilot
如果你正在开发与无人机（UAV）等无人驾驶车辆相关的项目， rover船舶、船只甚至潜艇，实现自主导航需要将自动驾驶仪与精确的 GNSS/RTK 定位系统。虽然集成过程可能具有挑战性，但我们已准备好本文来帮助您入门。
什么是 ArduPilot、飞行控制器和地面控制站？
领航员 是一个开源自动驾驶系统，支持多种飞行器类型：多旋翼直升机、传统直升机、固定翼飞机、船只、潜艇、 rovers 等等。
这款 飞行控制器 是运行 ArduPilot 固件的硬件组件，充当中央“大脑”。它处理来自各种传感器的输入（如 全球定位系统、加速度计和陀螺仪）来稳定和控制飞行器。与 ArduPilot 兼容的热门飞行控制器包括 Pixhawk、Cube 和 Navio2。
在大多数教程中我们测试 Pixhawk 4、您需要在其他飞行控制器中调整一些参数。
这款 飞行控制器 是运行 ArduPilot 固件的硬件组件，充当中央“大脑”。它处理来自各种传感器的输入（如 全球定位系统、加速度计和陀螺仪）来稳定和控制飞行器。与 ArduPilot 兼容的热门飞行控制器包括 Pixhawk、Cube 和 Navio2。
在大多数教程中我们测试 Pixhawk 4、您需要在其他飞行控制器中调整一些参数。
地面控制站 是一款在计算机、手机或发射器上运行的软件应用程序，通过以下方式与无人机进行通信 无线遥测 或 USB 电缆。 Mission Planner 和 QGroundControl 是两个广泛使用的与 ArduPilot 兼容的地面控制站。您可以使用它来配置、控制和监控您的无人驾驶车辆。
如何为 ArduPilot 项目选择 GNSS/RTK 接收器？
将 GNSS/RTK 接收器集成到 ArduPilot 项目中，可提供精确的 GNSS 定位和导航，从而实现更准确、可靠的自主操作。
你只需要厘米级精度的 GPS 定位
如果您的 ArduPilot 项目需要无人机反复遵循相同的飞行路径、悬停、导航并降落在设定航点几厘米范围内，则带有单个天线的 GPS/RTK 接收器就足够了，因为它可以提供精确的 GNSS 定位。在这种情况下，我们推荐以下 GNSS/RTK 板：
- simpleRTK2B Budget （供电 u-blox ZED-F9P) 是最实惠的选择。
主要特点：
– 下降至 厘米 GPS精度
- 取决于 10 RTK 位置更新 每秒
-
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欧洲制造
- simpleRTK3B Pro （供电 Septentrio Mosaic-X5) 具有抗干扰和防欺骗功能。
主要特点：
– 下降至 10毫米 GPS精度
- 取决于 50 RTK 位置更新 每秒
– 抗干扰和防欺骗 能力
- simpleRTK3B Pro （供电 Septentrio Mosaic-X5) 具有抗干扰和防欺骗功能。
这些板适用于需要精确定位但航向精度不高的场景，例如航路点任务或地形测绘。
您需要 GPS 定位 + 双天线航向
为了实现精确的航向控制和精确的 GNSS 定位，ArduPilot 需要配备双天线的 GPS 接收器。此设置对于确定方向（航向）和确保在三维空间中准确导航至关重要。
在这种情况下，我们建议 simpleRTK3B Compass powered by Unicore UM982 接收器。
在这种情况下，我们建议 simpleRTK3B Compass powered by Unicore UM982 接收器。
主要特点：
- 向下 10毫米 GPS精度
- 航向精度 每米 0.1° 底线 距离
- 高达 50 RTK 位置更新 每秒
- 基本抗干扰能力
如何使用 ArduPilot 设置 GNSS/RTK 接收器？
为了指导您完成接收器设置和与 ArduPilot 一起使用的过程，我们准备了几个教程。
连接并配置您的 GNSS/RTK 接收器
通过 RTK 校正实现厘米级精度
- 为了实现厘米级的定位精度，必须将 RTK 校正数据实时发送到您的无人机。提供此校正数据的主要方法有两种：
- 运用 NTRIP 修正服务：此方法适用于网络连接可靠的地区，并且 NTRIP 服务范围。如果您不知道 NTRIP 您所在地区的服务提供商，我们已准备了您所在国家/地区的 RTK 校正服务提供商列表。如果您属于这种情况，请按照我们的教程 发送 NTRIP 对 ArduPilot 进行更正。
-
- 使用基站的 RTK 校正：此方法在没有互联网接入或 NTRIP 提供校正服务，但需要额外的设备：基地与无人机之间的无线连接（Rover）和基站本身。您可以参考 ArduSimple的教程 从基站向 ArduPilot 发送 RTK 校正 有关详细说明。
