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如何配置 simpleRTK2B – 基本入门套件（ZED-F9P 模块）并将其连接到 Ardupilot 以获得厘米级精确的 GPS 定位
当您需要连接由 ZED-F9P 模块到ArduPilot
我们将引导您完成配置接收器所需的步骤，确保设备之间正确通信，并连接 RTK 校正，为您的 Ardupilot 项目提供厘米级精度。
所需的硬件：
- simpleRTK2B – 基本入门套件
- USB 转微型 USB 电缆
- Pixhawk 电缆套件
- 霍利布罗 Pixhawk 4（您也可以使用您喜欢的自动驾驶仪）
- 个人电脑或笔记本电脑
所需软件：
- Mission Planner
- u-center （适用于 M8、M9、F9）
如何连接 simpleRTK2B 使用 ArduPilot 吗？
首先，配置 simpleRTK2B 接收器。
- 通过标有 电源+全球定位系统 使用微型 USB 电缆。
- 运行 u-center 并将您的接收器连接到 u-center 通过 com 端口。
- 确保您的 RTK 接收器具有固件 1.13。如果您需要有关检查接收器固件版本或将其更新至版本 1.13 的指导，请访问我们的 配置文件页面 有关详细说明。
固件 1.32 的最大频率 ZED-F9P 接收器为 7Hz。因此，我们建议在本教程中使用固件 1.13 来实现 10Hz 的更新率。 - 在MyCAD中点击 软件更新 工具–>接收器配置...–>选择配置文件 simpleRTK2B_FW113_标题套件_Rover_10Hz_Ardupilot.txt （右键单击并选择将链接另存为）我们已经为您准备好了
该配置文件将把您的接收器的输出速率设置为 10Hz，并将 UBX-PVT 消息传输到自动驾驶仪。 - 点击 传输文件–>GNSS 至 将配置传输到您的接收器。
- 在菜单栏中，转到 接收器–>操作–>保存配置 保存您的配置。
其次，配置ArduPilot。
- 连接您的 Pixhawk 使用 USB 转微型 USB 电缆连接到计算机。
- 确保您已经完成自动驾驶仪的初始设置。 您可以检查 用户指南 ArduPilot 看看如何做。
- 可选 Mission Planner 并连接您的 Pixhawk 通过 COM 端口连接至该设备。
请注意，我们已经使用以下固件版本验证了本教程：
- 阿尔杜Rover 4.1
- 阿杜直升机 4.1
- ArduPlane 4.1
- 在MyCAD中点击 软件更新 配置–>完整参数列表.
鉴于固件版本可能与您的不同，下面列出了与默认配置相比已修改的所有参数：COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,2
EK3_SRC1_偏航,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_POS1_X,-1.25 *该值必须包含天线之间的距离（以米为单位）。如果航向有 180 度偏移，请更改符号（或交换 SMA 连接器） simpleRTK2B+标题）。
GPS_PRIMARY,1
GPS_RATE_MS，100
GPS_RATE_MS2, 100
GPS_类型，0
GPS_TYPE2,2
串行1_波特率，460
SERIAL1_OPTIONS,0
串行1_协议，5媒体 写入参数 保存您的设置。
- 保存所有参数后，请确保通过断开 USB 电缆来断开自动驾驶仪的电源以重置自动驾驶仪。
第三，将接收器连接到您的自动驾驶仪。
- 将天线连接到接收器。确保天线在测试时能看到良好的天空视野。
- 确保您有正确的 JST 电缆 Pixhawk 4.
- 使用 JST 连接器 simpleRTK2B 接收器并将其连接到TELEM1端口。
- 启动自动驾驶仪，您将看到 GPS2 已连接。
- In Mission Planner，您可以通过以下方式查看 GPS 信息 CTRL+F–>MAVlink 检查器–>GPS2_RAW。
海拔、纬度和经度信息 Mission Planner 应该与 u-center.
最后，连接到 RTK 校正。
- 如果没有 RTK 校正， simpleRTK2B 接收器的精度可达 1.5 米。如果要实现厘米级的定位精度，则需要接收器的 RTK 校正。可以从本地 NTRIP 校正服务或您自己的 RTK 基站。
- 运用 NTRIP 服务： 如果你在要运营的地区有互联网连接，最简单的接收 RTK 校正的方式是通过 NTRIP 校正服务，因为您不需要任何额外的设备。查看教程 如何发送 NTRIP 对 ArduPilot 的修正. 按照步骤 4-8 进行。
- 设置您自己的 RTK 基站： 如果您所在的地方没有可靠的互联网接入，您可以设置自己的 RTK 基站。这将需要额外的 simpleRTK2B – 基本入门套件。基站将向 ArduPilot 传输 RTK 校正，让您即使在偏远地区也能达到厘米级的精度。查看教程 如何将 RTK 基站校正发送到 ArduPilot。 按照步骤 1-6 操作。
- 几秒钟后， Mission Planner GPS2 状态将更改为 rtk Float 或 rtk Fixed
现在您可以使用高精度 RTK 接收器享受您的 ArduPilot 项目了！
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