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如何配置三频 Septentrio GNSS 接收器并将其连接到 ArduPilot
内容
在本教程中，我们将指导您完成连接步骤 simpleRTK3B Pro 接收器供电 Septentrio Mosaic-X5 到 ArduPilot。
所需硬件
- simpleRTK3B Pro
- Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- SMA antenna RF cable extender (these items are needed particularly for helical antenna)
- USB to USB-C cable
- USB to micro-USB cable
- Pixhawk cable set
- Holybro Pixhawk4 (you can also use your preferred autopilot)
- 个人电脑或笔记本电脑
所需软件
开始前的重要事项
- 本教程基于 Mosaic X5，如果您有不同的硬件，您可能需要在本教程中应用一些更改。
我们已经为 Unicore 标题套件. - 我们已经使用这些自动驾驶仪验证了本教程：
- 霍利布罗 Pixhawk4
- 我们已经通过这些固件版本验证了本教程，如果您的固件版本为 4.0 或更早版本，请将固件更新为最新版本。
- 阿尔杜Rover 4.5
- 阿杜直升机 4.5
- ArduPlane 4.5
如何连接 simpleRTK3B Pro RTK 接收器连接到 ArduPilot？
首先，配置 simpleRTK3B Pro RTK 接收机。
- 连接 simpleRTK3B Pro 通过标有 的 USB 端口连接到您的 PC POWER+GPS 使用 USB-C 电缆。
首次将本产品连接到 PC 时，PC 可能无法识别它。您将只能在计算机中看到一个新硬盘。打开它并安装 Septentrio 驱动程序。安装后，断开连接并重新连接，您的 PC 将识别接收器。此操作只需执行一次。
- 打开浏览器并输入 192.168.3.1 打开 Septentrio 网络界面。
- 在菜单栏中，转到 NMEA/SBC Out–>New NMEA stream–>Serial port (Next)–>COM3 (Next)–>Interval (100msec)， 选择 GGA, RMC. 点击 Finish.
- 点击 Ok。 在浏览器的右下角，将出现一个弹出窗口。 点击 Save 组态。
- 将 GNSS 天线连接到接收器。确保它能清楚地看到天空。
其次，配置ArduPilot。
- 连接您的 Pixhawk 使用 USB 转微型 USB 电缆连接到计算机。
- 可选 Mission Planner 并连接您的 Pixhawk 通过 COM 端口连接至该设备。
- 在MyCAD中点击 软件更新 CONFIG–>Full Parameter List由于固件版本可能与您的不同，以下是相对于默认配置修改的所有参数的列表：
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS,100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5
媒体 Write Params 保存您的设置。
- 保存所有参数后，请确保通过断开 USB 电缆来断开自动驾驶仪的电源以重置自动驾驶仪。
第三，将 GNSS/RTK 套件连接到您的 ArduPilot。
- 使用 JST 连接器 simpleRTK3B Pro 并将其连接至 TELEM1 端口。
- 接通电源并连接自动驾驶仪。您将看到 GPS 类型，坐标应与 Septentrio 网络界面。请注意 Mission Planner 以十进制度（DD）表示，坐标为 Septentrio 网络界面以度、分、秒（DMS）为单位。
- 如需进一步检查，请访问 CTRL+F–>MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw. GPS RAW 数据应与 Septentrio 网络界面。
- 为了实现厘米级的定位精度，必须将校正数据传输到 rover提供这种校正数据的主要方法有两种：
- 使用网上批改服务（NTRIP): 在此方法中， rover 通过接收实时更正 NTRIP （通过互联网协议进行 RTCM 网络传输）协议。此方法对于互联网接入可靠的地区非常方便，无需设置物理基站。有关集成的指导 NTRIP 使用 ArduPilot 进行修正，您可以关注 ArduSimple的教程 发送 NTRIP 对 ArduPilot 进行更正。
- 设置基站：此方法在没有互联网接入或 NTRIP 网络可用，但需要额外的设备和设置。您可以参考 ArduSimple的教程 向 ArduPilot 发送 RTK 基站校正 详细说明
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