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如何配置 Unicore UM980、UM981 和 UM982
介绍
此页面仅适用于 simpleRTK3B Budget （UM980）， simpleRTK3B Fusion （UM981）和 simpleRTK3B Compass （UM982）基于 Unicore 模块。
安装 Uprecise
UPrecise 软件是一个用于可视化数据、配置接收器或更新固件的 GUI。
您可以下载UPrecise软件 点击这里。这是一个ZIP文件夹。解压密码是1234。
下载后，选择可执行文件并按照提示将软件安装到您的计算机上。请注意，该软件目前仅支持 Windows 7/8/10 64 位操作系统。该软件默认为中文，您可以切换到英文，如下图所示。
您可以下载UPrecise软件 点击这里。这是一个ZIP文件夹。解压密码是1234。
下载后，选择可执行文件并按照提示将软件安装到您的计算机上。请注意，该软件目前仅支持 Windows 7/8/10 64 位操作系统。该软件默认为中文，您可以切换到英文，如下图所示。
连接到 UPrecise
- 连接 GNSS 将天线连接到接收器。确保天线在测试功能时能看到天空。否则，您将看不到卫星信号。
- 通过标记为的 USB 端口将接收器连接到您的 PC POWER+GPS.
- 打开 Uprecise。选择 COM 端口（如果你不知道哪个 COM 端口，请检查 PC 上的设备管理器）。在波特率处选择 115200 or AUTO。 按 Connect.
启用 NMEA 收件箱
- 默认情况下，NMEA 已禁用 Unicore 模块。您可以通过单击 Receiver Configuration 图标。我们建议检查 GGA, GSA, GSV, GST 和 RMC. 它将与 SW Maps 和大多数应用程序配合使用。在输出端口，可以选择输出接口。选择 currently, 这是您连接到 UPrecise 的接口。
- 如果你想通过通讯插件发送消息（如蓝牙， radio, WiFi 等）通过 Xbee 插座，同时启用 COM2 上的消息
- 如果你想通过以下方式连接到 Ardupilot Pixhawk 连接器，还可在 COM3 上启用消息。
将 NMEA 发送到通信插件
- Xbee 插座连接到 Unicore COM2。如果您想连接蓝牙、BLE， radio 或其他通信插件，您需要在 COM2 上启用 NMEA 消息。
- 例如，如果要将 GGA 发送到 COM2，请键入 GPGGA COM2 1 在命令窗口中. 它将在 COM1 输出 2Hz GGA 消息。
- 重复类似格式的命令以启用所需的 NMEA 消息。我们建议启用 GGA, GSA, GSV, GST 和 RMC. 它可以与 SW Maps 和大多数应用程序配合使用。
启用所有频段
Unicore 为其接收器提供可配置的信号组（见下表），以支持多个 GNSS 频段。默认情况下，每个型号都预先配置了一个特定的信号组，以适应常见用例。但是，要启用所有可用的 GNSS 频段，包括 Galileo E6，信号组配置必须调整。
UM980 和 UM981 的默认信号组是 1而对于 UM982 来说， 4 对于主天线和 5 为从属天线启用所有频段，包括 Galileo E6，您需要更改信号组配置。
UM980 和 UM981 的默认信号组是 1而对于 UM982 来说， 4 对于主天线和 5 为从属天线启用所有频段，包括 Galileo E6，您需要更改信号组配置。
- 对于 UM980 和 UM981 用户，使用以下命令： CONFIG SIGNALGROUP 1
- 对于 UM982 用户，使用以下命令： CONFIG SIGNALGROUP 3 6
| 信号组号 | 支持的 GNSS 频段 |
|---|---|
| 0 | 禁用从属天线 |
| 1 |
北斗系统：B1I、B2I、B3I、B1C、B2a、B2b GPS： L1C/A、L2C/L2P、L5 环球：G1，G2 谷氨酸：E1、E5a、E5b QZSS： L1C/A、L2C、L5 |
| 2 |
北斗系统：B1I、B2I、B3I、B1C、B2a、B2b GPS： L1C/A、L1C、L2C、L2P（Y）、L5 环球：G1、G2、G3 大联盟：E1、E5a、E5b、E6 QZSS： L1C/A、L1C、L2C、L5 导航IC：L5 |
| 3 |
BDS：B1I、B3I、B1C、B2b-PPP GPS： L1C/A、L2C/L2P、L5 环球：G1，G2 大联盟：E1、E5a、E5b、E6 QZSS： L1C/A、L2C、L5 |
| 4 |
北斗：B1I、B2I、B3I GPS： L1C/A、L2C/L2P、L5 环球：G1，G2 谷氨酸：E1、E5a、E5b QZSS： L1C/A、L2C、L5 |
| 5 |
北斗：B1I、B2I、B3I GPS： L1C/A、L2C/L2P 环球：G1，G2 大肠杆菌：E1，E5b QZSS： L1C/A、L2C |
| 6 |
北斗系统：B1I、B3I GPS： L1C/A、L2C/L2P 环球：G1，G2 大肠杆菌：E1，E5b QZSS： L1C/A、L2C |
| 7 |
北斗系统：B1I、B2I、B3I、B1C、B2a、B2b GPS： L1C/A、L2C/L2P、L5 环球：G1，G2 谷氨酸：E1、E5a、E5b QZSS： L1C/A、L2C、L5 |
| 8 |
GPS： L1C/A、L2C/L2P、L5 BDS：B1I、B3I、B1C、B2a 谷氨酸：E1、E5a、E5b |
| 9 |
北斗系统：B1I、B2I、B3I、B1C、B2a、B2b GPS： L1C/A、L2（Y）/L2C、L5 GLO： L1C/A，L2C/A 大肠杆菌：E1C，E5A，E5B QZSS： L1C/A、L2C、L5 |
保存配置
- 在菜单栏中选择 Data Stream 图标。在数据流窗口中输入 SAVECONFIG 并按下 Enter. 在数据流上你会看到 Command, SAVECONFIG, response: OK. 这意味着您的配置已保存到接收器的 Flash 中。
恢复出厂默认设置
如果你不知道你做了什么，并且想从零开始，你可以使用命令 预设.
它将清除已保存的配置、卫星星历表、位置信息，并将波特率重置为 115'200。
它将清除已保存的配置、卫星星历表、位置信息，并将波特率重置为 115'200。
配置为基础
如果您想将您的主板配置为基站，您可以通过两种方式设置其坐标：
- 模式基站：使用预先确定的已知基站坐标。
你可以参考教程 如何确定基站的准确位置，它的用途 Septentrio 模块，但理论和步骤类似。
你的绝对准确性 rover 可达1-2cm。
固定位置是一个不错选择的示例：在自动车辆导航中，车辆需要知道其在全球参考系内的精确位置才能准确导航。 - 自行寻优：当不知道基站坐标时，用户可以设置接收机自动定位一段时间，取平均值作为基站坐标（类似Ublox的Survey-in模式）。
绝对准确 rover 用这种方法测得的误差大约为1-2米。但相对精度可以达到1-2厘米。
自我优化是一个不错的选择的例子：在土地测量中，精确测量地面上两点之间的距离比这些点的绝对位置更重要。
- 在MyCAD中点击 软件更新 Receiver Configuration–>Mode configuration.
- 如果你知道基站的坐标，请检查 Mode base.然后输入坐标。
- 如果你不知道坐标，请检查 Self-optimize to access base station mode. 输入计算平均位置的最大持续时间和距离限制的范围。
- 点击 Enter.
- 计算完成后，你会看到FixType变为Fixed Pos。
- 通过在命令输入框中输入以下命令来配置 COM2 上输出的 RTCM 校正数据：
config pvtalg multi
RTCM1006 COM2 10
RTCM1033 COM2 10
RTCM1074 COM2 1
RTCM1084 COM2 1
RTCM1094 COM2 1
RTCM1114 COM2 1
RTCM1124 COM2 1
saveconfig
配置为 Rover
- 在菜单上 Receiver Configuration–>Mode configuration–>Mode type 查 Rover station mode, 选择 RTK dynamic mode。 然后点击 Enter.
积极 NTRIP 更正
为了实现厘米或毫米级的精度， rover 接收器，校正数据至关重要。如果您没有自己的基站来提供这些校正，您可以连接到 NTRIP 服务。
第三方 NTRIP 可以通过以下方式找到服务 您所在国家/地区的 RTK 校正服务.
第三方 NTRIP 可以通过以下方式找到服务 您所在国家/地区的 RTK 校正服务.
- 点击 toolbox 图标并选择 RTCM.
- 点击 Input。 选 Ntrip Client. 设置您的 Ntrip Caster 主机、端口、挂载点、ID 和密码。 如果你的Ntrip Caster 需要您的位置 rover，将 GGA 位置报告设置为 1，然后选择 CurrentSerialGGA。 请点击 Ok.
- 点击 OutPut. 选择 Serial Port，然后选择接收器的COM端口。
- 您将看到输入和输出变为绿色。检查 Hex, 您将看到来自服务器的 RTCM 消息。
- 几分钟后，您将看到固定类型更改为 RTK 浮动或固定。
Galileo HAS 配置
精密单点定位 (PPP) 无需附近的基站即可提供近乎测量级的结果。
- Galileo 高精度服务 (HAS) 提供 免费访问通过 Galileo 信号（E6-B）和地面手段（互联网），以估计使用定位解决方案的精确信息 Precise Point Positioning 实时算法。 simpleRTK3B Budget （UM980）和 simpleRTK3B Compass （UM982）支持 PPP 包括 E6 HAS 和 BDS B2b。 simpleRTK3B Fusion （UM981）支持 BDS B2b。未来的固件版本将支持 E6-HAS。
- Galileo 高精度服务 (HAS) 提供 免费访问通过 Galileo 信号（E6-B）和地面手段（互联网），以估计使用定位解决方案的精确信息 Precise Point Positioning 实时算法。 simpleRTK3B Budget （UM980）和 simpleRTK3B Compass （UM982）支持 PPP 包括 E6 HAS 和 BDS B2b。 simpleRTK3B Fusion （UM981）支持 BDS B2b。未来的固件版本将支持 E6-HAS。
- 在MyCAD中点击 软件更新 Receiver Configuration–>PPP function. 检查您首选的 PPP 信号。点击 Enter.
- 点击 Set Coordinate system，选择 Reference coordinate system reference wgs84 coordinate system.
PPP 服务可能提供全球系统（例如国际地球参考框架 (ITRF)）中的坐标，这些坐标可能与 WGS84 略有不同。除非您确定 PPP 服务使用的特定坐标系，否则建议默认使用 WGS84。
- 点击 PPP convergence threshold。将两个阈值都设置为 50 厘米。单击 Enter.
- 在MyCAD中点击 软件更新 System and frequency points.
- 如果您在使用 simpleRTK3B Budget 或 Fusion， SIGNAL GROUP 选择 2.
- 如果您在使用 simpleRTK3B Compass在 SIGNAL GROUP 选择 3 和 6.
- 几分钟后，您应该会看到修复类型更改为 Float。使用以下命令保存配置 saveconfig.
标题配置
本节仅适用于 simpleRTK3B Compass. 它确实 而不去 适用于 simpleRTK3B Budget 或 Fusion 模型。
- - simpleRTK3B Compass 可以作为典型的GPS使用，在主天线接口（标记为GPS1）连接单天线时提供位置坐标。连接双天线时，还可以提供航向和俯仰信息。 Unicore 航向结果是从真北到 底线 顺时针方向将主天线（机载标记为 GPS1）移动到从天线（标记为 GPS2）。俯仰角是指汽车或无人机相对于水平面的角度。
- 要启用标题消息，请转至 Receiver Configuration–>Message configuration–>Unicore Message. 确保 uniheading. 您可以在下拉菜单中选择频率。例如，0.2 表示每 0.2 秒发送一次消息，即 5 Hz。单击 Enter.
- 您可以访问以下网址查看标题信息 Attitude.
- At Data Stream 您可以看到 UNIHEADING 消息。不要忘记输入 saveconfig 并按下 Enter 保存您的配置。
- 如果您想了解更多深入信息，如消息结构、注释和高级配置，请参阅 Unicore 参考推荐手册.
记录数据并重放
- 单击数据流右下角的保存文件图标。选择要保存日志文件的文件夹和文件名，然后单击 Save。您的接收器将开始记录数据。
- 完成后，只需单击相同的图标即可停止保存。
- 如果你想检查记录的数据，请在菜单栏中转到 replay。 点击 Ok 在对话框中。
- 点击图标···，选择文件路径和文件名。点击 Open.
- 单击图标 play回放过程中，UPrecise 显示视野内的卫星、定位信息、解析的消息、卫星分布等。
固件升级
- 您可以通过类型检查固件版本 version 在命令窗口。
-
- 对于 simpleRTK3B Budget（UM980）用户，建议固件版本为11833或更高版本。
- 对于 simpleRTK3B Fusion （UM981）用户有两个固件选项可供选择：
- 精准农业（建议固件为 10598 或更高版本）：专为机械智能驾驶而设计，确保直线跟踪、转向精度和传感器融合。GPS 天线在车顶上，但对于某些应用，我们希望知道地面上的位置，以获得非常准确的传到传出性能。
- 用于测量和制图（推荐固件为 11767 或更高版本）：非常适合测量应用中的倾斜测量。
- 精准农业（建议固件为 10598 或更高版本）：专为机械智能驾驶而设计，确保直线跟踪、转向精度和传感器融合。GPS 天线在车顶上，但对于某些应用，我们希望知道地面上的位置，以获得非常准确的传到传出性能。
- 对于 simpleRTK3B Compass （UM982）用户，建议固件版本为11826或更高版本。
- 在MyCAD中点击 软件更新 Receiver Upgrade. 选择第 35 步下载的升级文件。检查已连接的接收器。选择 Soft reset。 点击 Start.
- 当看到固件升级成功和升级完成之后，就可以关闭窗口了。
常用命令
Unicore 支持以缩写的ASCII格式输入命令。所有命令都由一个头部和配置参数（可以为空，则只剩下一个头部）组成。头部字段包含命令名称，或者消息头。
常用命令如下，您可以在 Uprecise 或您喜欢的串行终端软件（如 Realterm）中使用它们。
常用命令如下，您可以在 Uprecise 或您喜欢的串行终端软件（如 Realterm）中使用它们。
| Command Name | 简介 |
|---|---|
| freset | 清除保存的配置、卫星星历、位置信息，并将波特率重置为115200 bps。 |
| version | 查询版本信息 |
| config | 查询串口状态 |
| mask BDS | 禁用BDS。可以分别禁用BDS/GPS/GLO/GAL。 |
| unmask BDS | 禁用BDS。可以分别禁用BDS/GPS/GLO/GAL。 |
| config com1 115200 | 配置COM1端口以115200波特率运行。可用的COM端口为：COM1、COM2、COM3。 |
| unlog | 禁用正在使用的端口的所有输出 |
| saveconfig | 保存配置 |
| mode base time 60 | 经过60秒的自动定位后，将定位结果的平均值作为基站坐标。 |
| mode base lat Lon height | 手动设置基准坐标：纬度、经度、高度。重新启动接收器时坐标不会改变。 |
| mode base | 设置基站模式 |
| mode rove | 设置默认值 rover 站点模式 |
| gpgga comx 1 | 将GGA消息的输出速率设置为1Hz。 |
Unicore 文件记录
如果你是高级用户并希望了解详细信息，请参阅 Unicore 下面提供的文件：
- UPrecise 用户手册
- Unicore 命令和日志
- UM981 命令和日志 （仅适用于 simpleRTK3B Fusion （UM981）倾斜补偿用户调查）
- UM981 倾斜说明 赔偿金
