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如何为 DJI RTK 无人机安装低成本基站
如何为 DJI RTK 无人机安装低成本基站
平台精度 GNSS 定位对于需要厘米级精度的无人机操作至关重要，例如测绘、测量和农业。在没有 NTRIP 服务或稳定的网络，建立基站就变得必要了。
DJI 的 RTK 系统可提供实时校正数据，实现精准定位，但 DJI 基站价格高达 3,600 欧元，对于 budget意识强的用户。 ArduSimple RTK 接收器提供了一种经济高效的替代方案，价格约为 800 欧元，且不影响准确性。
在此设置中，来自 simpleRTK2B 通过 WiFi NTRIP Master这架配备RTK模块的无人机充当…… Rover，接收地面控制站发送的校正数据，计算出其精确位置。
本指南介绍如何设置 ArduSimple RTK 基站可在没有互联网接入的区域为您的无人机提供厘米级的精度。
所需硬件
- simpleRTK2B Pro
- WiFi NTRIP Master
- Tripod for surveying pole
- 测量 gnss 天线杆
- 校准测量 GNSS 多波段天线
- 基地或 Rover 测量员套件物品
- Plastic Case for simpleRTK boards
- 启用 RTK 的无人机（在本教程中我们使用 DJI MAVIC2 Enterprise Advanced）及其智能控制器（又名地面控制站）。
- 一个安卓 smartphone 或 PC
所需软件
开始前需要了解的重要事项
- 本教程基于 SimpleRT2B 接收器和 Dji RTK 无人机。目标是设置 Dji RTK 控制器（也称为无人机地面控制站）， WiFi NTRIP Master 支持 NTRIP 局部修正。
- 与常见用法不同 NTRIP 通过互联网传输更正的地方，本教程解释了如何配置 NTRIP 客户端和基站提供 NTRIP 仅通过 WiFi 网络本地连接。我们将逐步展示如何正确配置和连接 Dji RTK UAV 智能控制器以接收这些 RTCM3 更正。
- 这个 simpleRTK2B 接收器（及其相关 WiFi NTRIP Master应配置为基站，向无人机发送校正信息（rover）通过遥控器。
- 由于基站应位于没有互联网连接的区域，因此基站将配置为 Survey-In 模式。但是，如果基站安装在已知点上，则可以使用手动输入（纬度、经度、海拔）。
- 为了确保最佳性能 WiFi NTRIP Master在城市环境中，其传输范围为 20-30 米，视线清晰时，应与无人机遥控器保持相对近的距离，以避免连接问题。
如何配置 WiFi NTRIP Master 以及参数相同的无人机遥控器。
首先，将接收器配置为基站。
- 将 GNSS 天线连接到接收器。确保天线具有良好的天空视野，以便测试功能。否则，您将看不到卫星视图和信号。
- 通过标记为的 USB 端口将接收器连接到您的 PC POWER+GPS.
- 可选 u-center. 选择 COM 端口连接您的接收器。如果您不知道接收器连接了哪个 COM 端口，请检查 PC 的设备管理器。
- 下载配置文件 基站 （右键单击并将文件另存为...）
- 在菜单栏中转到 Tools–>Receiver Configuration…. 选择世代 u-blox 9代. 选择您在步骤 4 中下载的配置文件。单击 Transfer file–>GNSS.
- 完成配置后， simpleRTK2B 将立即开始使用新配置。但是，如果您切断电源，它将恢复到以前的配置。要永久存储我们的新配置，请在菜单栏中转到 Receiver–>Action–>Save Config 保存您的配置。
- 一旦满足时间和精度标准，您的 GNSS 接收器将变为 TIME。如果卫星视图良好，则需要几分钟。请注意，如果卫星信号较差，您可能无法进入 TIME 模式。
- 如果你在野外没有笔记本电脑，也不用担心。你可以使用 Android 轻松配置接收器 smartphone 和 GNSS Master 应用程序。只需按照教程
如何配置您的 simpleRTK2B Android 上的接收器 smartphone 通过 GNSS master 开始使用。你需要一个 OTG USB 线缆 将开发板连接到您的手机。
其次，配置 Wifi NTRIP Master 模块。
- 按下开关 simpleRTK2B Pro 到 XBEE 到 GPS UART2。安装 Wi-Fi NTRIP 掌握你的接收器。
- 一旦通电， WiFi NTRIP Master 它将创建一个名为 ESP_XBee_xxxxxx 的专属 WiFi 网络，其中 xxxxxx 是您设备独有的随机数字/字母。只需使用您的设备连接到此网络即可。 smartphone 或 PC，然后打开您的网络浏览器并输入以下地址：http://192.168.4.1/
- At NTRIP caster，设定 Port 2101，并指定您的首选 Mountpoint, Username和 Password.
- 点击 Submit 存储更改。
第三，配置远程控制器以便它接收 RTCM 消息。
- 使用手机或移动电源为接收器供电。将天线连接到接收器，然后将其安装到杆子和三脚架上。将天线放置在视野开阔且天空清晰的区域。
- 打开遥控器，并连接 WiFi NTRIP Master WiFi。它会显示为 ESP_XBee_xxxxxx。
- 打开启用 RTK 的无人机，与其遥控器的连接立即建立。
- 在遥控器的 RTK 菜单中，进入 RTK. 启用 RTK 位置，以便可以开始收敛过程。
- 填写 NTRIP 在步骤 5 中设置的信息。
- NTRIP Host ：192.168.4.1
- Port ：2101
- Mountpoint : 您的挂载点名称
- Username : 您的用户名
- Password : 您的密码
- 几秒钟后，您将看到 RTK 已连接。状态设置为 FIX，并据此计算位置（Lon, Lat, alt）。
- 偏差显示厘米级
- 遥控器上显示位置，并显示 RTK 状态。
现在，您可以利用经济高效的 RTK 技术为您的 DJI 无人机带来厘米级精度。
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