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如何设置 simpleRTK3B Compass 与 Unicore ArduPilot 中的 UM982 用于高精度 GNSS 航向
在本教程中，我们将指导您设置 simpleRTK3B Compass （由 Unicore UM982 RTK 模块）提供高精度 GNSS- 基于 ArduPilot 项目的标题。
所需的硬件：
- simpleRTK3B Compass
- 2× Lightweight helical GNSS Tripleband + L-band antenna (IP67)
- 2× SMA 天线射频电缆延长器 （螺旋天线特别需要这些物品）
- USB 转 USB-C 电缆
- USB 转微型 USB 电缆
- Pixhawk 电缆套件
- 霍利布罗 Pixhawk4（您也可以使用您喜欢的自动驾驶仪）
- 个人电脑或笔记本电脑
所需软件：
- Mission Planner
- 优普 （这是一个ZIP文件夹。解压密码是1234）
开始前的重要事项：
- 本教程基于 simpleRTK3B Compass powered by Unicore UM980。如果您有不同的硬件，您可能需要在本教程中应用一些更改。
我们为 simpleRTK2B 标题套件 (u-blox) 以及 simpleRTK3B Heading 试剂盒 （七柱戏）。 - 我们已经与 Holybro 验证了本教程 Pixhawk4
- 我们已使用以下固件版本验证了本教程：
- 阿尔杜Rover 4.5.2
- 阿杜直升机 4.5.2
- ArduPlane 4.5.2
如何设置并连接 UM982 RTK 接收器与 ArduPilot？
首先，配置 simpleRTK3B Compass （UM982）接收器。
- 将两个 GNSS 天线连接到接收器。确保天线具有良好的天空视野，以便测试功能。否则您将无法看到卫星视图和信号。
- 连接 simpleRTK3B Compass 通过标有 的 USB 端口连接到您的 PC POWER+GPS 使用 USB-C 电缆。
- 打开 Uprecise。选择 COM 端口（如果你不知道哪个 COM 端口，请检查 PC 的设备管理器）。在波特率处选择 115200。 按 Connect.
- 使用以下命令传输 NMEA 消息发送到 COM1 进行调试，并将 NMEA 消息发送到 Pixhawk 通过 COM3 以 1HZ 运行。
如果需要更高的频率，请调整命令（例如，将 GNGGA COM1 0.1 设置为 10 Hz 频率）。
GNGGA COM1 1
GNCSV COM1 1
GNCSA COM1 1
UNIHEADINGA COM1 1
GNGGA COM3 1
GNRMC COM3 1
GPHDT COM3 1
SAVECONFIG
- 在菜单栏中转到 Attitude，您将看到航向值显示为 Azimuth.
其次，配置ArduPilot。
- 连接您的 Pixhawk 使用 USB 转微型 USB 电缆连接到计算机。
- 可选 Mission Planner 并连接您的 Pixhawk 通过波特率为 115200 的 COM 端口连接到它。
- 在MyCAD中点击 软件更新 CONFIG–>Full Parameter List由于固件版本可能与您的不同，以下是相对于默认配置修改的所有参数的列表： COMPASS_ENABLE,0
COMPASS_USE,0
COMPASS_USE2,0
COMPASS_USE3,0
EK3_MAG_CAL,5
EK3_SRC1_YAW,2
GPS_AUTO_CONFIG,0
GPS_AUTO_SWITCH,0
GPS_RATE_MS, 100
GPS_TYPE,5
SERIAL1_BAUD,115
SERIAL1_PROTOCOL,5
媒体 Write Params 保存设置
- 保存所有参数后，请确保通过断开 USB 电缆来断开自动驾驶仪的电源以重置自动驾驶仪。
第三，将 RTK UM982 航向板连接到您的自动驾驶仪。
- 使用 JST 连接器 simpleRTK3B Compass 并将其连接至 TELEM1 端口。
- Unicore 航向结果是从真北到 底线 顺时针方向将主天线（机载标记为 GPS1）移动到从天线（标记为 GPS2）。俯仰角是指汽车或无人机相对于水平面的角度。
确保两个天线都放置在完全开阔的区域，可以清晰地看到天空，并且没有任何可能阻挡视线的窗户或建筑物。
可以通过增加基线长度（两个天线之间的距离）来提高航向精度。一般来说，在非理想条件下，至少需要 2 米的距离（基线长度）才能达到令人满意的亚度精度。
实际上，对于许多车辆或无人机来说，这是不可能的。如果安装得当，0.5 米的距离可以得到不错的结果。如果距离为 0.3 米，则可以获得航向，但输出有时会有点嘈杂。但对于某些应用来说，这可能已经足够好了。
- 启动自动驾驶仪。打开 mission planner。 按 CTRL+F. 在MyCAD中点击 软件更新 MAVlink inspector–>GPS_RAW_INT–>yaw。该值应与 UPrecise 中的方位角值相匹配。
- AHRS 的偏航值 Mission Planner 将慢慢与 UPrecise 中的 GPS_RAW_INT Yaw 和 Azimuth 值同步。此过程可能需要几分钟。
- 请注意，EKF 会考虑陀螺仪读数，因此如果您旋转自动驾驶仪而不转动整个车架（安装天线的地方），航向可能会暂时改变。但是，几秒钟后，它将自行纠正并与 GNSS 计算的航向对齐。
为了在动态测试中获得最佳结果，请确保 Pixhawk 和GNSS天线安装在同一设备或表面上。
- 为了实现厘米级的定位精度，必须将校正数据传输到 rover提供这种校正数据的主要方法有两种：
- 使用网上批改服务（NTRIP): 在此方法中， rover 通过接收实时更正 NTRIP （通过互联网协议进行 RTCM 网络传输）协议。此方法对于互联网接入可靠的地区非常方便，无需设置物理基站。
整合指导 NTRIP 使用 ArduPilot 进行修正，您可以关注 ArduSimple的教程 发送 NTRIP 对 ArduPilot 进行更正。 - 设置基站：此方法在没有互联网接入或 NTRIP 网络可用，但需要额外的设备和设置。您可以参考 ArduSimple的教程 向 ArduPilot 发送 RTK 基站校正 详细说明
- 使用网上批改服务（NTRIP): 在此方法中， rover 通过接收实时更正 NTRIP （通过互联网协议进行 RTCM 网络传输）协议。此方法对于互联网接入可靠的地区非常方便，无需设置物理基站。
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