我们已经详细介绍了流程 连接和配置 u-blox 全球定位系统 接收器使用 u-center 在Windows上。根据几位对跑步感到好奇的客户的请求 u-center 在 Ubuntu 上,我们创建了本教程。
在这里,我们将引导您完成使用以下命令将精确定位数据集成到 Linux 项目中的步骤: ArduSimple 套件由 u-blox ZED-F9 和 u-center.
所需的硬件:
所需软件:
- Ubuntu(在本教程中我们在 Ubuntu 20 和 Ubuntu 22 上进行验证)
- Oracle VM VirtualBox的 (仅当您运行 Ubuntu 桌面虚拟机时)
使用方法 u-center 在Ubuntu中?
首先,连接 GNSS 接收器至您的电脑。
- 如果您本机运行 Ubuntu,则可以直接转到步骤 5。
如果您运行的是 Ubuntu 桌面虚拟机,则需要在 VirtualBox 中启用 USB。
为此,请首先下载 Oracle VM VirtualBox扩展包.
注意:安装与您安装的 VirtualBox 版本相同的版本扩展包。 - 打开 Oracle VM VirtualBox 管理器。去 工具。安装您在步骤 1 中下载的扩展包。
- 在MyCAD中点击 软件更新 设置–>USB.
- 选择 USB 2.0。 点击 +USB 窗口右侧的图标,选择 u-blox AG. 点击 Ok.
- 将 GNSS 天线插入接收器。将天线放置在天空视野良好的位置,或靠近窗户以测试功能。
- 通过标有 的 USB 端口将接收器连接到 PC POWER+GPS.
- 您的接收器应该会被自动识别。要验证这一点,请打开 终端 并输入命令:
ls /dev/tty*
- 你会看到的 “/dev/ttyACM0” 已自动创建。
- 要验证来自 RTK 接收器的流,请使用以下命令:
sudo cat /dev/ttyACM0
- GPS 输入流显示类似于以下内容:
- 媒体 按Ctrl + C 取消查看流。
sudo nano /etc/udev/rules.d/50-ardusimple.rules
- 在规则中输入以下文本:
KERNEL=="ttyACM[0-9]*", ATTRS{idVendor}=="1546", ATTRS{idProduct}=="01a9", SYMLINK="tty_Ardusimple", GROUP="dialout", MODE="0666"
sudo service udev reload
sudo service udev restart
sudo udevadm trigger
ls /dev/
- 现在你可以看到 “tty_ArduSimple= 已经被创造了。
其次,安装 u-center 在 Ubuntu 中。
- 为了使用 u-center 要在 Ubuntu 中安装 Wine,请安装 Wine。它是 Linux 库的集合,可让许多 Windows 应用程序在 Linux 发行版(包括 Ubuntu)上运行。它不会使 u-center 软件完全兼容,但它可以在您想要检查 RTK 接收器的状态或配置时使用。要安装 Wine(安装可能需要 2-3 分钟),请使用以下命令:
sudo apt install wine64 //if Ubuntu is installed natively
sudo apt install wine32 //if you run Ubuntu on a virtual machine
- Wine安装完成后,就可以安装了 u-center 在 Ubuntu 中,就像在 Windows 中一样。打开 Firefox Web 浏览器并下载 u-center 程序来自官网: https://www.u-blox.com/en/product/u-center.
- 一旦 u-center 下载后,转到下载文件夹并解压 u-center 在桌面上。
- 开始安装 u-center 软件,输入命令:
cd ~/Desktop/
wine ./u-center_v22.07.exe
- 安装 u-center 就像在 Windows 中一样,按照安装步骤进行操作。
- 要创建 COM1 端口,开放 终端 并输入以下命令以链接到文件夹中的 RTK 接收器 “~/.wine/dosdevice”.
ln -sf /dev/tty_Ardusimple ~/.wine/dosdevices/com1
- 关闭 u-center 如果你把它打开了。打开 u-center.
- 连接到您的 RTK 接收器 u-center 按下 Ctrl + 1键 .
- 您将在左上角看到绿灯,并且来自 RTK 接收器的数据类似于下图。
现在您可以在 Linux 环境中配置 GNSS 接收器。如果你想在 ROS 中使用你的接收器,请查看教程 使用方法 ArduSimple RTK接收器并在ROS中获取GPS数据.
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