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便携式3D跟踪系统用于田间测试农业机器人
挑战：如何可靠地测试自主机器人
测试自主农业机器人并非易事。农民和研究人员需要了解这些机器是否能够安全作业，并保持在指定区域（地理围栏）内。现有的测试装置存在诸多限制：它们固定不动，只能追踪单一目标，并且在条件不断变化的真实田地中表现不佳。奥斯纳布吕克应用技术大学正在寻找一种移动解决方案，能够提供可靠的“地面实况”数据——一个用于比较机器人性能的真实参考。
解决方案：移动 3D 站网
该团队建立了一个便携式站点网络，可以直接在田间搭建，并方便地在田间移动。每个站点包括：
- 3D LiDAR 扫描环境
- a simpleRTK3B Heading (mosaic-H) 带有双天线的接收器，用于精确定位、航向和站点时间同步
- 运行 ROS 进行数据处理的 Nvidia Jetson 平台
- 实现完全移动性的电池
- 用于安装天线和激光雷达的三脚架
这个 simpleRTK3B Heading 提供带有两根天线的电路板：
- 每个站点的精确位置，使地图在现场的放置正确。
- 航向（方向），以便来自不同站点的 LiDAR 数据能够准确对齐。了解 GPS 如何帮助您测量车辆的实际航向.
- 精确的卫星时间同步，确保每个站点都能在同一时刻捕获数据。如果您想了解更多关于 GPS 的信息 Timepulse，查看我们的帖子 了解 GPS Timepulse 或 PPS.
它将所有激光雷达扫描数据合并成一张可靠的3D地图，从而能够实时高精度地追踪机器人。该装置能够在面积超过26,000平方米的田地中，检测并追踪农业机器人，并高精度地计算其尺寸、方向和位置。
结果：真实条件下的准确跟踪
该系统是移动式的，不需要固定的基础设施。使用 simpleRTK3B Heading 团队利用该板构建了一个地面实况环境，可在真实条件下对机器人进行精确的 3D 追踪。这个“独立裁判”会测量机器人的真实位置和运动，从而检查其自身的传感器是否安全正确地工作。阅读全文 点击这里.
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