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simpleRTK2B Fusion - 用户手册
做法：
本连接指南假设您已经了解 simpleRTK2B Pro 板及其接口，在 simpleRTK2B Pro 连接指南.
介绍：
ZED-F9R 模块结合不同的传感器数据来提供高精度定位 GNSS 单独会失败：
- GNSS 测量
- IMU数据（加速度计+陀螺仪）
- （可选）车轮传感器或软件速度信息
- 专用动态模型
但F9R的神奇之处在于，它能够在任何地方都保持厘米级精度。 ZED-F9P 不能：在树下、高层建筑旁边、甚至在隧道中行驶！
让我们看看如何尝试这个 simpleRTK2B Fusion.
车辆类型：
需要注意的是，ZED-F9R 不适用于任何车辆。
u-blox 表示当前版本的 F9R 仅支持：
- 街道驾驶条件下的沥青路面车辆（也称为汽车和卡车，而非越野）。
- 机器人割草机
- 电动踏板车
实际上，它也适用于其他地面车辆，但性能与数据表不同。
它绝对不起作用的地方是飞行器（无人机）或船只。 走路也行不通。
修复类型和使用模式：
除了传统的 2D、3D、FLOAT RTK、FIX RTK，ZED-F9R 还有 2 种额外的修复类型：
- DR+GNSS 或“融合模式”。我们希望处于的模式：GNSS 和 IMU 同时使用。
- DR 或“航位推测模式”。 该模块有 lost GNSS 信号仅依赖于 IMU。 在这种修复类型中，每多一秒，情况就会变得越来越糟。
ZED-F9R 有许多新的配置参数，可以使设置变得非常困难。 因此，在本连接指南中，我们将解释 2 种不同的安装类型和 2 种不同的 使用模式:
- 基本模式：您不会达到数据表中的值，但您会以最小的努力看到已经令人难以置信的性能。 你只需要这个连接指南。
- 高级模式：查看测试中的数据表值。 您必须阅读几页 u-blox 集成手册。 我们将使用模块的“wheel tick”和“direction”引脚。
安装方式：
simpleRTK2B Fusion 必须固定在车辆上，不能挂在电缆上使用。这是因为我们需要 IMU 数据保持一致。
可以选择以不同方向安装 ZED-F9R，但这需要一些额外的校准。 因此，我们建议仅以默认方向安装 ZED-F9R。
如果您想以不同的方向安装 ZED-F9R，这也是可行的，但更复杂。您可以查看集成手册中的 IMU 安装对齐和自动 IMU 安装对齐部分。
要充分利用 F9R，最简单的方法是将 RTK 板和 GNSS 天线尽可能靠近放置。
基本使用模式：
F9R 的基本用途只是融合了 GNSS 数据和 IMU 数据，而不是使用来自车辆的速度信息。 此模式不需要使用 WT 或 DIR 引脚，也不需要向 F9R 发送速度。 性能会比 F9R 数据表稍差，但对于许多用例来说已经足够了。
确保 GNSS 天线和 simpleRTK2B 固定在汽车上并为接收器供电。
在 CFG-NAVSPG-DYNMODEL 下选择正确的“动态模型”：
- 汽车行业
- 机器人割草机
- E-滑板车
启用以下消息，这些消息将提供有关以下方面的有用信息：
- UBX-ESF-STATUS：IMU 校准状态，我们希望一切都显示为绿色。
- UBX-NAV-ATT：车辆的姿态：横滚、俯仰、偏航。
- UBX-NAV-PVT：固定类型和位置。
一开始它会表现得像正常人一样 ZED-F9P 通过 3D 修复：
如果您输入 RTK 修正，您还将获得 RTK FLOAT 修正，最后 RTK FIXED 模式。
驾驶几分钟后，传感器将被校准，您将最终看到新的融合模式 (3D+DR)！
一旦我们处于融合模式，这也为我们提供了一个新的用例：我们可以进入短隧道和车库并保持准确的位置。 试试看，看看 F9R 如何进入“DR”修复类型。 请注意，“DR”模式下的准确度每秒都会越来越差。
高级使用模式：
高级分为两部分，配置和集成以向 F2R 提供速度信息。
高级配置：
F9R 输出的确切位置是哪个？天线的位置、IMU 的位置，还是其他点？在我们之前的测试中，我们并不关心这个。
一旦 F9R 进入融合模式，它就会输出 F9R 的位置，而不是天线的位置！如果 GNSS 天线与接收器相距很远，则可能会引入位置偏移，这可能会影响导航解决方案的准确性。为了补偿位置偏移，可以应用高级配置。只需 立即联系我们 有关高级配置的更多信息。
提供速度和方向信息：
为了获得最佳性能，ZED-F9R 想从您的车辆接收一些附加信息：
速度信息。 可以以 UBX-ESF-MEAS 消息的形式提供，或将 3.3V 脉冲连接到标有“WT”的引脚。 可以配置此脉冲的形式。
方向信息。 可以以 UBX-ESF-MEAS 消息的形式提供，将 3.3V 或 GND 信号连接到标有“DIR”的引脚，指示车辆方向是向前还是向后。 可以配置极性。
我们个人发现软件界面更容易使用，它提供了更大的灵活性，传感器的模拟世界总是需要大量的故障排除。
（奖励功能 I）将更新率提高到 30Hz：
ZED-F9R 在更新率方面有点特殊，你不能简单地转到 UBX-CFG-RATE 并增加到 30Hz。 您可以在产品数据表中找到所有信息，但如果您想直截了当，请下载我们的 ZED-F9R 30Hz 配置文件。 右键单击并单击“将文件另存为”： simpleRTK2B_Fusion_ZED-F9R_FW130_30Hz-01.txt
（奖励功能 II）从板载传感器读取原始 IMU 数据：
F9R 的 IMU（加速度计 + 陀螺仪）的校准传感器数据在 100Hz 时可供用户使用。 只需启用 UBX-ESF-MEAS 并读取数据！
需要更多？ 你将不得不阅读🙂
不要忘记这是一个复杂的产品，需要大量的学习。下一步最好是阅读 u-blox 提供的这篇非常好的应用说明，内容涉及 ZED-F9P 积分： ZED-F9R-入门_AppNote_UBX-22035176.pdf
