SBC 接口与 uROS 库

2022-08-18

在本教程中，我们将学习如何将 uROS 库用于 micropython： https://github.com/mgtm98/uRos

ROS 是一个机器人操作系统，其中不同的“节点”通过 JSON 格式的 TCP 消息与中央服务器通信。

这个库允许我们在我们的 SBC. 它将连接到服务器并能够发送（发布）或接收（订阅）消息。

发布消息的代码如下：

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进口 网络
from 尿路 进口 *
from uros.std_msgs 进口 std_Bool 局域网 = 网络.局域网（）局域网.积极的（真) 局域网.如果配置（（ “10.0.0.1”, “255.255.255.0”, “10.0.0.2”, “8.8.8.8” ））
而（兰.地位（） != 3 ):
    打印( “。”， 结束="" ） 时间.睡觉（1)
打印( “连接的！” ) uRos = 罗斯( “10.0.0.2”, 9090 )    #创建新的uRos对象
味精 = std_Bool( 数据 = 真 )     #创建一个Ros字符串msg对象
尿素.发布（ “uRos话题”，味精）  #发布消息对象
打印(“完毕”)

在这段代码中，我们首先连接到 LAN 网络，然后连接到 ROS 服务器；我们定义消息的格式，最后发布。

在 PC 上，我们在 python 中执行一个充当 ROS 服务器的代码。为简单起见，这段代码只是一个将数据打印到控制台的套接字服务器。

进口 插座
进口 系统
DEF 套接字服务器（主机，端口）：s = 插座.插座（插座.AF_INET，套接字.SOCK_STREAM) s.绑定（（主机，端口））.听（1)
    而 真: 连接, 地址 = s.接受（）
        打印('连接者', 地址)
        而 真： 数据 = 康恩.收据（1024)
            if 无需 数据：
                打破
            打印（数据）conn.关（）
        打印(“关门”) 年代.关（）
    打印(“关门了”) socket_server( '10.0.0.2', 9090 )
打印(“完毕”)