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如何发送 NTRIP 使用 MissionPlanner、QGroundControl 和 MAVProxy 对 ArduPilot 进行修正
- 2022-01-13
有些基于互联网的服务可以提供来自与该服务链接的基站的校正数据。该数据使用以下方式通过互联网传输 NTRIP 协议。软件平台如 Mission Planner QGroundControl 可以连接到这些服务器，并通过 MAVLink 连接将校正数据转发到车辆或无人机。
本教程将介绍如何配置 MissionPlanner 和 QGroundControl 来发送 NTRIP RTK 校正到自动驾驶仪。步骤与 simpleRTK2B, simpleRTK2B精简版（u-blox ZED-F9P) 以及 simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) 接收器。
如果您想使用自己的基站发送RTK改正，请勾选此 教程.
所需的硬件：
- simpleRTK2B 标题 – 基本入门套件
- USB 转微型 USB 电缆
- Pixhawk 电缆套件
- 霍利布罗 Pixhawk4（您可以使用您喜欢的自动驾驶仪）
- 具有互联网连接的 PC 或笔记本电脑
所需软件：
- Mission Planner or Q地面控制
- MAV代理 （仅适用于 QGroundControl）
如何发送 NTRIP 使用 MissionPlanner、QGroundControl 和 MAVProxy 对 ArduPilot 进行修正？
- 将您的接收器连接到 Pixhawk.
将天线连接到接收器。将天线放置在天空视野良好的地方。
确保您有一个 全球定位系统 3D锁定（天空中至少有4颗卫星的良好视野），否则它将无法工作。
Mission Planner
Q地面控制
Mission Planner
- 打开任务规划器。 通过 COM 端口连接 AutoPilot。
- 在MyCAD中点击 软件更新 设置–>可选硬件–>RTK/GPS注入.
- 选择 NTRIP 从下拉框中按 连接。将出现一个弹出窗口，输入您的 NTRIP caster 凭据格式如下：user:pass@host:port/mountpoint。
如果你不确定是否有空余 NTRIP 附近的服务，我们准备了 服务清单 在您的国家/地区运营以协助您。
- 如果一切正确，您将看到 GPS 信号状态和生成的 RTCM 消息以及您的位置的摘要。 GNSS 地图上的基站。
- 您的自动驾驶仪连接的 GNSS 接收器将接收 RTCM 校正并进入固定/浮动 RTK 模式。
Q地面控制
- 打开QGroundControl。 运行 MAVProxy。
- 在 MAVProxy 中转到 链接–>添加–>序列号–>选择遥测链路或自驾仪 COM 端口和波特率（通常 USB 连接数据速率为 115200， radio 连接率为57600）。 按 添加链接.
- 如果连接正常，您的 MAVProxy 屏幕应如下所示：
- 在 MAVProxy 终端窗口中输入（将 XXXXX 替换为您的 NTRIP caster 证书）：
模块加载 ntrip
ntrip集 caster XXXXX
ntrip 设置端口 XXXXX
ntrip 设置挂载点 XXXXX
ntrip 设置用户名 XXXXX
ntrip设置密码 XXXXX
ntrip开始
- 当 GNSS 接收器连接到自动驾驶仪时，它将自动接收来自您的 NTRIP caster 并过渡到 RTK fix/浮动模式。
现在，你的自动驾驶仪已设置为接收 NTRIP 通过以下方式进行更正 Mission Planner 或QGroundControl。
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