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如何将 RTK 基站校正发送到 ArduPilot Mission Planner、QGroundControl 和 MAVProxy
本教程介绍如何配置 MissionPlanner 和 QGroundControl 将 RTK 基站校正发送到自动驾驶仪。这些指令已经过测试 simpleRTK2B, simpleRTK2B精简版和 simpleRTK3B GNSS 接收器。
如果您想使用 NTRIP 服务，检查这个 教程.
所需的硬件：
- simpleRTK2B – 基本入门套件
- 2点¯x USB 转微型 USB 电缆
- 霍利布罗 Pixhawk4（您可以使用您喜欢的自动驾驶仪）
- 个人电脑或笔记本电脑
所需软件：
- Mission Planner or Q地面控制
- RTK库库 斯特斯弗尔 （仅适用于 QGroundControl）
- MAV代理 （仅适用于 QGroundControl）
如何将 RTK 基站校正发送到 ArduPilot Mission Planner、QGroundControl 和 MAVProxy？
- 将 GNSS 接收器配置为基站。 如果您不知道如何操作，请按照 ArduSimple的教程 如何配置 simpleRTK2B 作为静态基站。
如果你有一个 simpleRTK3B，你可以关注 本教程 将其配置为基站。 - 将 GNSS 天线连接到接收器。确保天线位于天空视野良好的位置。
- 使用 USB 线将自动驾驶仪连接到您的 PC 或 radio 遥测链接。
任务规划师
Q地面控制
任务规划师
通过 Mission Planner 该过程非常简单，说明与 simpleRTK2B, simpleRTK2B精简版（u-blox ZED-F9P) 以及 simpleRTK3B (Septentrio Mosaic X5) 接收器。
- 可选 Mission Planner 并像往常一样通过 COM 端口连接到您的自动驾驶仪。
- 在MyCAD中点击 软件更新 设置–>可选硬件–>RTK/GPS注入.
- 选择 GNSS 基站连接的 COM 端口并设置正确的波特率。 按 连接.
- 现在您可以按照教程将航向套件连接到自动驾驶仪 如何连接 simpleRTK2B 想要使用外部 RTK 校正的 ArduPilot？
然后回到主屏幕 Mission Planner。在这里，您将看到基站位置和 Ardupilot GNSS 位置。
Q地面控制
QGroundControl 自动检测 simpleRTK2B 和 simpleRTK3B 板（不 simpleRTK2Blite），通过 USB 连接到运行 QGroundControl 的同一台计算机。
它自动配置接收器并开始对安装在自动驾驶仪上的 GNSS 接收器进行流式校正。
我们已经测试了自动配置，但行为并不总是预期的，因此在本教程中我们将展示另一种方法，该方法也支持 simpleRTK2Blite 接收器作为基站，100% 正常工作。
- 打开 QGroundControl 并按 应用程序设置 在主菜单中。
- 在MyCAD中点击 软件更新 一般用途总体评估–>自动连接到以下设备–>取消选择 RTK GPS。
- 运行 STRSVR 应用程序。 选择 （0）输入 as 串行 端口，单击 选择… 按钮。
- 选择 港口 到 GNSS 接收器基站的 COM 端口。
选择 比特率（bps） 到您的 GNSS 接收器波特率，单击 OK.
- 选择 (1) 输出 as NTRIP Caster，单击“ 选择… 按钮。
- 选择 港口， 例如 2101.
选择 挂载点， 例如 测试.
您可以将用户 ID 和密码留空，单击 OK.
- 运行 MAVProxy。
在MyCAD中点击 软件更新 链接–>添加–>序列号–>选择遥测链接或自动驾驶仪 COM端口 并设置 波特率。 点击 添加链接。
- 如果连接正常，您的 MAVProxy 屏幕应如下所示。
- 打开 MAVProxy 终端窗口。 类型：
模块加载 ntrip
ntrip集 caster 127.0.0.1
ntrip 设置端口 2101
ntrip 设置挂载点测试
ntrip开始
- 完成上一步后，STRSVR 应类似于下例，表明数据传输正在进行中。
- 连接到您的飞控的 GNSS 接收器将自动接收来自您基站的 RTCM 消息并输入 RTK fix/浮动模式。
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