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simpleRTK2B NTRIP 校正服务的性能

simpleRTK2B NTRIP 精度和准确度

为自己准备一杯浓咖啡,因为此处显示的数据必须阅读两次。

最后 帖子我们展示了如何连接 simpleRTK2B 屏蔽 NTRIP 校正服务。
现在我们将讨论使用此配置获得的性能。

关于我们执行的测试的一些注意事项:

  • 我们使用了功能原型 simpleRTK2B 屏蔽。
    它看起来与最终产品不同,但 GNSS 性能完全一样。
  • 我们使用了刚收到的 有源天线 来自 u-blox。
    我们正在并行比较 u-blox 天线、Tallysman 天线和 Ardusimple 天线,我们将很快发布。
    该天线的性能与我们的非常相似。
  • 性能数据是通过使用 厄尔格诺斯 来自 Instituto Geográfico Nacional 的网络,特别是安装点 CERCANA3。
    您观察到的性能取决于 NTRIP 校正的类型。 我们使用的是非常标准的。

我们进行了两种不同的测试来评估性能:

  1. 静态测试 三角测量站 (或 测量标记)
    下载完整的日志 相关信息
  2. 在有隧道、桥梁、卡车超车的高速公路上进行动态测试,……
    下载完整的日志 相关信息

这篇文章中显示的数据没有经过后处理,您应该能够通过分析日志获得相同的结果。

1) 带 NTRIP 校正的静态测试

我们去了一个著名的三角测量站来比较得到的结果 simpleRTK2B 与高端 GNSS 站获得的数据。
我们将使用的数据是绿色矩形内的数据(纬度、经度和椭圆体高度 + 柱子高度)。
ICGC三角测量站

该图显示了测试配置,其中 simpleRTK2B 天线放置在柱子的顶部。

我们在 432 秒内记录了冷启动的数据,这些是输出:
simpleRTK2B NTRIP准确度

冷启动13s后修复,启动3s后稳态0.54D精度~100m。
t=124.7s 时的 NTRIP 连接 RTK fix 不到6秒。
估计的 3D 精度,在整个时间内 NTRIP 校正为 17.29 毫米。

这些数字看起来非常好,但由于 u-blox 没有提供有关如何估计准确度的大量信息,因此我们比较了来自 simpleRTK2B 使用三角测量站提供的数据(出于缩放原因,我们仅显示来自三角测量站的数据 RTK fix 周期(t∈[130,432]s):
simpleRTK2B NTRIP 精度和准确度
黑色十字是大地测量数据中定义的位置和椭球高度。
黑色虚线表示这些测量的 95% 置信区间。
绿色十字和线显示了由 simpleRTK2B.

假设真实位置是大地测量数据库报告的位置:

  • simpleRTK2B 二维位置精度~2cm,高度精度~1cm
  • simpleRTK2B 2D 精度(95% 置信度)约为 5mm,高度精度(95% 置信度)约为 1.5cm

2) 带有 NTRIP 校正的动态测试

在本次测试中,我们将 GNSS 天线放置在一辆货车顶部,并在高速公路上行驶了约 25 公里。
GNSS天线

由于我们没有真正的参考来比较我们的结果,因此很难量化性能。
我们可以使用 ZED-F9P 2D精度估计值作为评估性能的合理变量。
simpleRTK2B NTRIP动态性能

在上图中,我们根据 2D 精度用不同颜色绘制了货车的路径。
在路径的末端(从底部开始),我们无法得到 RTK fix 和 simpleRTK2B 停留在RTK浮点上,精度约为5厘米,可能是由于距NTRIP站的距离超过25公里。

正如你所看到的, ZED-F9P 模块中的 simpleRTK2B 盾牌在速度约为 120 公里/小时时保持良好的固定(安全第一:))。

2D 精度的间歇性下降是由跨越高速公路的桥梁和一些卡车超车引起的。
我们将路径导出到 Google 地球中,通过计算图形路径中蓝色部分的数量,您将获得穿过高速公路的桥梁数量!

红色箭头表示桥梁位置(点击图片放大)。
simpleRTK2B 动态性能 NTRIP

实惠的高精度真的来了!

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