simpleRTK2B NTRIP 校正服务的性能

为自己准备一杯浓咖啡，因为此处显示的数据必须阅读两次。

在 最后 帖子我们展示了如何连接 simpleRTK2B 屏蔽到 国家知识产权局 校正服务。
现在我们将讨论使用此配置获得的性能。

关于我们执行的测试的一些注意事项：

• 我们使用了功能原型 simpleRTK2B 屏蔽。
  它看起来与最终产品有所不同，但 GNSS 性能完全相同。
• 我们使用了刚收到的 有源天线 来自 u-blox。
  我们正在并行比较 u-blox 天线、Tallysman 天线和 Ardusimple 天线，我们将很快发布。
  该天线的性能与我们的非常相似。
• 性能数据是通过使用 厄尔格诺斯 来自 Instituto Geográfico Nacional 的网络，特别是安装点 CERCANA3。
  您观察到的性能取决于 NTRIP 校正的类型。 我们使用的是非常标准的。

我们进行了两种不同的测试来评估性能：

1. 静态测试 三角测量站 （或 测量标记)
   下载完整的日志 这里。
2. 在有隧道、桥梁、卡车超车的高速公路上进行动态测试，……
   下载完整的日志 这里。

这篇文章中显示的数据没有经过后处理，您应该能够通过分析日志获得相同的结果。

1) 带 NTRIP 校正的静态测试

我们去了一个著名的三角测量站来比较得到的结果 simpleRTK2B 与高端 GNSS 站获得的数据。
我们将使用的数据是绿色矩形内的数据（纬度、经度和椭圆体高度 + 柱子高度）。

该图显示了测试配置，其中 simpleRTK2B 天线放置在柱子的顶部。

我们在 432 秒内记录了冷启动的数据，这些是输出：

冷启动13s后修复，启动3s后稳态0.54D精度~100m。
t=124.7s 时的 NTRIP 连接 RTK fix 不到6秒。
估计的 3D 精度，在整个时间内 NTRIP 校正为 17.29 毫米。

这些数字看起来非常好，但由于 u-blox 没有提供有关如何估计准确度的大量信息，因此我们比较了来自 simpleRTK2B 使用三角测量站提供的数据（出于缩放原因，我们仅显示来自三角测量站的数据 RTK fix 周期（t∈[130,432]s）：

黑色十字是大地测量数据中定义的位置和椭球高度。
黑色虚线表示这些测量的 95% 置信区间。
绿色十字和线显示了由 simpleRTK2B.

假设真实位置是大地测量数据库报告的位置：

• simpleRTK2B 二维位置精度~2cm，高度精度~1cm
• simpleRTK2B 2D 精度（95% 置信度）约为 5mm，高度精度（95% 置信度）约为 1.5cm

2) 带有 NTRIP 校正的动态测试

在本次测试中，我们将 GNSS 天线放置在一辆货车顶部，并在高速公路上行驶了约 25 公里。

由于我们没有真正的参考来比较我们的结果，因此很难量化性能。
我们可以使用 ZED-F9P 2D精度估计值作为评估性能的合理变量。

在上图中，我们根据 2D 精度用不同颜色绘制了货车的路径。
在路径的末端（从底部开始），我们无法得到 RTK fix 和 simpleRTK2B 停留在RTK浮点上，精度约为5厘米，可能是由于距NTRIP站的距离超过25公里。

正如你所看到的， ZED-F9P 模块中的 simpleRTK2B 盾牌在速度约为 120 公里/小时时保持良好的固定（安全第一:)）。

2D 精度的间歇性下降是由跨越高速公路的桥梁和一些卡车超车引起的。
我们将路径导出到 Google 地球中，通过计算图形路径中蓝色部分的数量，您将获得穿过高速公路的桥梁数量！

红色箭头表示桥梁位置（点击图片放大）。

实惠的高精度真的来了！