simpleRTK2B 表现 NTRIP 矫正服务

为自己准备一杯浓咖啡，因为此处显示的数据必须阅读两次。

在 最后 帖子我们展示了如何连接 simpleRTK2B 屏蔽到 NTRIP 校正服务。
现在我们将讨论使用此配置获得的性能。

关于我们执行的测试的一些注意事项：

• 我们使用了功能原型 simpleRTK2B 屏蔽。
  它看起来与最终产品有所不同，但 GNSS 性能完全相同。
• 我们使用了刚收到的 有源天线 在 u-blox.
  我们正在同时比较 u-blox 天线、Tallysman 天线和 Ardusimple 天线，我们将很快发布。
  该天线的性能与我们的非常相似。
• 性能数据是通过使用 ERGNSS 来自 Instituto Geográfico Nacional 的网络，特别是安装点 CERCANA3。
  您观察到的表现将取决于 NTRIP 修正。我们使用的是非常标准的。

我们进行了两种不同的测试来评估性能：

1. 静态测试 三角测量站 （或 测量标记)
   下载完整的日志 点击这里
2. 在有隧道、桥梁、卡车超车的高速公路上进行动态测试，……
   下载完整的日志 点击这里

这篇文章中显示的数据没有经过后处理，您应该能够通过分析日志获得相同的结果。

1）静态试验 NTRIP 更正

我们去了一个著名的三角测量站来比较得到的结果 simpleRTK2B 与高端 GNSS 站获得的数据。
我们将使用的数据是绿色矩形内的数据（纬度、经度和椭圆体高度 + 柱子高度）。

该图显示了测试配置，其中 simpleRTK2B 天线放置在柱子的顶部。

我们在 432 秒内记录了冷启动的数据，这些是输出：

冷启动13s后修复，启动3s后稳态0.54D精度~100m。
NTRIP t=124.7s 时连接， RTK fix 不到6秒。
估计 3D 精度 NTRIP 全程校正量为17.29mm。

这些数字看起来非常好，但是由于 u-blox 没有提供很多关于如何估计准确度的信息，我们比较了 simpleRTK2B 使用三角测量站提供的数据（出于缩放原因，我们仅显示来自三角测量站的数据 RTK fix 周期（t∈[130,432]s）：

黑色十字是大地测量数据中定义的位置和椭球高度。
黑色虚线表示这些测量的 95% 置信区间。
绿色十字和线显示了由 simpleRTK2B.

假设真实位置是大地测量数据库报告的位置：

• simpleRTK2B 二维位置精度~2cm，高度精度~1cm
• simpleRTK2B 2D 精度（95% 置信度）约为 5mm，高度精度（95% 置信度）约为 1.5cm

2）动态测试 NTRIP 更正

在本次测试中，我们将 GNSS 天线放置在一辆货车顶部，并在高速公路上行驶了约 25 公里。

由于我们没有真正的参考来比较我们的结果，因此很难量化性能。
我们可以使用 ZED-F9P 2D精度估计值作为评估性能的合理变量。

在上图中，我们根据 2D 精度用不同颜色绘制了货车的路径。
在路径的末端（从底部开始），我们无法得到 RTK fix 和 simpleRTK2B RTK 浮动精度约为 5 厘米，可能是由于距离 NTRIP 该站距离这里超过25公里。

正如你所看到的， ZED-F9P 模块中的 simpleRTK2B 盾牌在速度约为 120 公里/小时时保持良好的固定（安全第一:)）。

2D 精度的间歇性下降是由跨越高速公路的桥梁和一些卡车超车引起的。
我们将路径导出到 Google 地球中，通过计算图形路径中蓝色部分的数量，您将获得穿过高速公路的桥梁数量！

红色箭头表示桥梁位置（点击图片放大）。

实惠的高精度真的来了！