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用户指南： simpleRTK2B Pro
产品概述
您可以使用 simpleRTK2B Pro 作为独立板或作为 Arduino 扩展板。
的主要组成部分 simpleRTK2B Pro 是 u-blox ZED-F9 该模块有两种变体：
- ZED-F9P RTK GNSS module: 先进的 u-blox GPS用户可以参考其丰富的资料。 u-blox documentation.
- ZED-F9R RTK GNSS + Sensor Fusion module: 本产品适用于高级用户 u-blox GPS用户，您可以直接从制造商处获取更多信息。 documentation.
立即开始
步骤A：连接天线
- 将GNSS天线连接到接收器。
- 测试GNSS天线功能时，请将其放置在室外视野开阔、能见度高的地方。否则，您将无法看到卫星图像和接收到信号。
步骤二：连接到电脑并 u-center
U-center 是一款用于评估、分析性能和配置的评估软件 u-blox GNSS 定位芯片和模块。按照我们的快速指南开始。- 通过标记为的 USB 端口将接收器连接到您的 PC POWER+GPS 使用 USB 电缆。
- 可选 u-center （对于 F9，不 u-center2）。 选择 COM 接收器连接端口。如果您不知道接收器连接的是哪个 COM 端口，请查看电脑的设备管理器。
- 在视图工具栏中，您可以选择要可视化的数据。我们建议启用此功能。 GPS data 和 Satellite levels 检查坐标和信号强度。
步骤C：RTK校正
为了使我们的GNSS接收机达到厘米/毫米级的精度，您需要进行RTK校正。获取RTK校正最简单的方法是使用您所在国家/地区提供的RTK校正服务。我们已准备了一份列表： 您所在国家/地区的 RTK 校正服务 以帮助您开始。
在你开始之前：
- 您已注册 RTK 校正服务，并收到了连接该服务的凭证（服务器地址、端口、用户名和密码）。
- 您的电脑已连接互联网，以便连接到 NTRIP 服务。
- 在菜单栏中转到 Receiver–>NTRIP Client… 并设置您的地址、端口、用户名、密码和挂载点 NTRIP。 点击 OK.
- 几分钟后，您会看到修复模式变为 FIXED or FLOAT使用有效的 FIXED，您应该会看到 3D Acc.（准确性）和 2D Acc.（精度）达到厘米级。
如果您需要更多信息，例如升级固件、将接收器配置为基站或 rover或连接到蓝牙等通信插件和 radio，请参阅 simpleRTK2B 配置页面.
硬件
引脚
电力
这个 simpleRTK2B Pro 板可以通过 4 个不同的电源供电：
- GPS USB port
- XBEE USB port
- Pixhawk connector
- Arduino rail
电路板只需要一个电源即可供电。您可以同时连接所有电源，没有任何风险。
随着 simpleRTK2B Pro我们推出新的 High-Power (HP) XBee socket. 如果将大功率设备连接到此插座，请确保您的电源能够提供所需的功率。
- 请仅使用长度不超过 1 米的高品质 USB-C 数据线。
- 如果您连接 simpleRTK2B Pro 如果通过低功耗 USB 集线器或连接到具有低功耗 USB 端口的 PC，则必须将第二个 USB 端口直接连接到墙壁插头或高功率 USB 端口。
全球导航卫星系统天线
这个 simpleRTK2B Pro 接收器需要高质量的 GPS/GNSS dual band antenna而且，如果搭配传统的廉价 GPS 天线使用，将无法达到预期的性能。
该电路板与两者兼容 有源天线 （最大输出电流为 75mA @ 3.3V） 无源天线.
安装注意事项：
- 务必在给电路板通电之前连接天线。这一点非常重要，因为如果没有连接天线，电路板上的某些元件可能会过热。
- 用手将天线拧到 SMA 连接器上，切勿使用任何工具。 用力过猛可能会弄断连接器。
- 安装天线时，应选择视野最开阔、能清晰看到天空的位置。请在户外使用，并尽可能远离周围的建筑物和山脉。
- 为获得最佳效果，请将天线安装在金属平板上。 边长至少为 20 厘米（例如汽车车顶表面）。
有关天线安装如何影响性能的更多信息，请参阅我们的 GPS/GNSS antenna installation guide.
接口
USB 全球定位系统
这个 USB-C 连接器可让您访问本机 USB 端口。 ZED-F9P receiver.
你可以收到 NMEA 使用以下方式获取位置数据或完全访问接收器： u-center software.
您可以将此接口连接到手机、平板电脑或 PC，开始接收 NMEA 数据。
Driver Information:
- Windows 10: 不需要驱动程序。
- Windows 7/8: 如果遇到问题，请尝试使用此处提供的备用驱动程序： zed-ubloxusb.zip.
- 移动： 您还可以使用 OTG 线缆将此 USB 端口连接到您的手机或平板电脑。
USB XBee
此 USB-C 连接器提供对 UART 的访问。 XBEE radio module （如果您安装了一个）通过 FTDI USB-to-UART 转换器。
我们发现使用此连接器为电路板供电非常实用，这样您就可以随意连接或断开 GPS USB，而无需从电路板上断开电源。
- For Power Only: 无需驱动程序，只需一个标准的USB墙插适配器即可。
- For Configuring XBee Radio: 您需要从FTDI获取VCP驱动程序： FTDI VCP Drivers.
Pixhawk 连接器
这是一个标准 JST GH connector 可用于连接 simpleRTK2B Pro 到 Pixhawk autopilot.
您也可以使用此连接器为电路板供电。
这个 Pixhawk JST-GH连接器遵循 Pixhawk 标准：
- 1: 5V_IN
- 2: ZED-F9P UART1 RX (3.3V level)
- 3: ZED-F9P UART1 TX (3.3V level)
- 4: Timepulse output (3.3V level)
- 5: EXTINT input (3.3V level)
- 6: GND
如果您想为此定制电缆，则特定的配套天线连接器是 JST GHR-06V.
请注意，该电路板仅提供 GNSS 定位，不包含磁力计。
Arduino 导轨
这个 simpleRTK2B Pro 可选配导轨，可连接至任何设备 Arduino UNO 兼容设备。
- GND: Arduino 的标准引脚上提供了接地端。您应该始终将此线连接到您的其他开发板。
- 5V IN/OUT:
- 当此引脚旁边的 LED 亮起时 OFF可以供电 simpleRTK2B Pro 从这个引脚（例如，通过将其插入 Arduino UNO）。
- 要使用 simpleRTK2B Pro 要启动另一个护盾，请转动 5V=OUTPUT 开关 ON电路板随后会从该引脚输出 5V 电压。
- IOREF: 该引脚定义了电压电平。 communication pins TX1,RX1,TX2,RX2,SDA and SCL.
- 当插入到 Arduino UNO or Raspberry Pi该引脚用于自动定义所列引脚的电压电平。
- 当您自行将电缆连接到电路板时， input voltage 引脚设置将定义所列引脚的电压电平。它支持从 1.2V 高达 5.5V.
- 如果上述引脚的电压为 3.3V 且符合您的应用需求，只需将其关闭即可。 ON 这些因素包括原料奶的可用性以及达到必要粉末质量水平所需的工艺。 IOREF=3.3V 开关。
- TX1,RX1,TX2,RX2,SDA,SCL: 这些引脚的工作电压电平定义为 IOREF.
- TX1： ZED-F9P UART1 TX。
- RX1： ZED-F9P UART1 接收。
- RX2： ZED-F9P UART2 RX（此引脚也连接到 XBee UART TX）。
- TX2： ZED-F9P UART2 TX（此引脚也连接到 XBee UART RX）。
- SDA： ZED-F9P i2C SDA。
- SCL： ZED-F9P I2C SCL。
大功率 (HP) XBee 插座
随着 simpleRTK2B Pro 我们推出新 High Power (HP) XBee socket.
您可以使用此接口连接到兼容的 XBee。 radio. 以下引脚可用：
- VCC3.3V 输出电压，最大支持电流为 1A 恒定电流，峰值电流为 1.5A。
- XBee UART RX，3.3V 电平
- XBee UART TX，3.3V 电平
- GND
此接口连接到 ZED-F9P UART 端口。使用 XBee 接口轨之间的开关来选择要使用的端口，无论是否启用。 UART1 or UART2.
Qwiic 连接器
如果您已经拥有 Sparkfun Qwiic 作为配件，您可以将其与……一起使用 simpleRTK2B Pro.
然而，由于某些配置需要较高的功率，该电路板无法通过电源供电。 Qwiic connector.
连接时 Qwiic accesories:
- 电力 simpleRTK2B Pro 来自以下 4 个电源之一： USB GPS, USB XBEE, 5V INPUT, or Pixhawk.
- 将电路板上的开关拨到 IOREF & 5V ARE INPUTS 允许 Qwiic accesory 设置 IOREF 通信引脚的电压。
如果您想制作一条定制线缆来连接 Qwiic 配件，那么配套的连接器是…… JST SHR-04V.
特殊功能引脚
除了以上内容之外，还有一些其他内容 Special Function Pins 仅供高级用户使用。
如果您要使用 simpleRTK2B Pro 连接到 Arduino or Raspberry Pi 而且您不会用到任何这些特殊功能引脚。 建议不要连接这些引脚。您可以剪掉这些引脚上的排针，以防止出现意外情况。
- Timepulse (TPS)：3.3V 配置时间脉冲输出。
- Extint (EXTINT)：时间同步输入，最大电压为 3.6V。
该输入被过滤以避免故障。 - Geofence (GEOFENCE)：地理围栏输入/输出引脚 ZED-F9P.
- Safeboot (SF)
- Reset_N (RST)
- Wheeltick (WT)仅适用于 ZED-F9R 变种。
- Direction (DIR)仅适用于 ZED-F9R 变种。
要了解更多关于这些别针的信息，我们建议您阅读以下内容： ZED-F9P documentation.
LEDs
该委员会包括 7 status LEDs:
- POWER：表示电路板已通电。
- PVT：当根据可用卫星视图计算出位置时，该指示灯亮起。
- NO RTK：使用 u-blox RTK_STAT 引脚的默认配置。关闭 RTK fix 状态指示灯：接收到 RTCM 数据时闪烁，未应用校正时常亮。（此 LED 为红色）。
- XBEE>GPS：XBEE radio 正在通过空中接收数据并将其发送到 ZED-F9P 模块。
- GPS>XBEE： ZED-F9P 模块将数据输出到 XBEE radio也就是通过无线方式发送。
- 5V IN/OUT：表示该引脚上有电压。
- IOREF：表示 IOREF 引脚已启用，并控制相关引脚的电压。
按钮和开关
- XBee Reset Button: 用于对 XBee 进行编程 radio 模块（例如固件更新）。您可能永远不需要使用它。
- XBee socket switch选择哪个 ZED-F9P 接收器 UART（UART1 或 UART2）连接到 XBee 插座。
- IOREF & 5V IN/OUT switch：指示 IOREF 和 5V Arduino 电源轨引脚是设置为输入还是输出。在第二种情况下， simpleRTK2B Pro 电路板可用于为外部配件供电，例如： Shield for a Second XBee socket.
配件
您可以添加 额外的功能 您的 simpleRTK2B Pro 通过使用我们的一款电路板 连接到 XBee 插槽的插件.
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如何添加插件
- 要将通信插件连接到 XBee 插座，只需将其插入板上的 XBee 连接器即可。
- 要使用该插件，请转到 u-blox ZED-F9P configuration page 并加载配置文件 Send NMEA messages to communication plugin 按照说明将其连接到接收器上。
- 该开发板支持第二个 XBee 插件。您可以通过添加一个 XBee 插件来同时使用两个通信插件。 Shield for Second Plugin Socket要安装它，您需要…… Expansion Headers Kit (not soldered) 收件人或订单 Expansion Headers Kit (soldered) 如果您需要我们帮您焊接。
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