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测试 simpleRTK2B RTK 精度rover 配置

ZED-F9P

我们收到了很多关于真实准确性的问题 simpleRTK2B 板与 ZED-F9P 模块,我们将撰写一系列文章来讨论它。

GNSS 接收器的精度取决于许多因素,例如使用的天线、车辆动力学、天空视图……

因此,每次看到准确度数据时,都应该询问它是在什么条件下测量的。

在这次测试中,我们希望关注准确性和重复性,因此我们准备了一个特殊的测试台:

测试设置 ZED-F9P

测试条件:

  • 基地和 rover simpleRTK2B 电路板是原型
  • 用于基站和基站的无源 GNSS 多频段天线 rover.
    最终的天线(OEM 和 IP65)将是有源的,具有更好的信号接收能力。
  • 钻头在固定触发位置转动,转速约为 38rpm
  • GNSS 天线到钻孔中心的距离(半径)60.96cm
  • GNSS 天线速度约为 2.3m/s
  • simpleRTK2B 在基地工作-rover 配置(RTK)
  • simpleRTK2B 配置为以 5Hz 报告数据
  • 41.7 分钟数据(12510 点),包括演习的开始和停止。
    如果有人好奇,可以下载完整的测试日志 相关信息.
  • 显示的所有结果都没有后处理/过滤。

测试结果,显示相对位置wer base(蓝色)和实际位置(红色):

相对位置(实际位置与测量位置) ZED-F9P

对于 12510 个点中的每一个,都计算了实际位置的误差,这是它的直方图 PDF 和 CDF,符合 Weibull 分布:

ZED-F9P

准确度为:

  • <7mm (~1σ, 68% 点的精度优于 7mm)
  • <1.7厘米(~2σ,95.45%的点精度优于1.7cm)
  • <3.8厘米(~3σ,99.73%的点精度优于3.8cm)

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