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用户指南：simpleRTK 4 Pro
产品概述
您可以将 simpleRTK 4 Pro 连接到电脑或平板电脑，作为独立开发板使用。此外，它还可以用作项目的扩展板，例如 Arduino 扩展板。
simpleRTK 4 Pro 的主要组件是 mosaic-G5 P3 三频 (L1/L2/L5) RTK。 GNSS 模块。
立即开始
开始之前：
我们建议不要更改任何配置或更新固件。您的接收器已预先配置为…… Rover.
步骤 A：组装和驱动程序安装
重要提示： 这是一个传统的RTK模块，因此仅设计用于户外。如果您尝试在窗户附近使用它，它将无法正常工作。此外，该模块至少需要10秒钟的初始化时间，请耐心等待。🙂
- 用手将 GNSS 天线拧到接收器模块天线连接器上，不要使用任何工具。
- 通过标记为的 USB 端口将接收器连接到您的 PC POWER+GPS.
- 首次将本产品连接到 PC 时，PC 可能无法识别它。您将只能在计算机中看到一个新硬盘。打开它并安装 Septentrio 驱动程序。
- 安装完成后，断开连接再重新连接，您的电脑即可识别接收器。此操作只需进行一次。
- 下载 RxTools Software 并将其安装到您的操作系统上，本指南将以 Microsoft Windows 为例。这将在您的计算机上安装多个应用程序。本指南仅使用其中一部分。 RxControl app 以及它直观的图形用户界面，使您可以控制您的 Septentrio 接收器执行数据记录并监控导航解决方案。
步骤 B：连接到 RxControl
- 打开 RxControl app 并创建一个新的串口连接。按 Next.
- 指定计算机 Serial Port 你想用它来连接到你的 mosaic-G5 接收器并输入 Connection Name。 按 Finish.
- 这个 RxControl GUI 将会开放， Status Bar 底部将显示连接状态信息，闪烁的指示灯确认与接收器的连接以及数据从接收器流出。
步骤C：RTK校正
为了使我们的GNSS接收机达到厘米/毫米级的精度，您需要进行RTK校正。获取RTK校正最简单的方法是使用您所在国家/地区提供的RTK校正服务。我们已准备了一份列表： 您所在国家/地区的 RTK 校正服务 以帮助您开始。
在你开始之前：
- 您已注册 RTK 校正服务，并收到了连接该服务的凭证（服务器地址、端口、用户名和密码）。
- 您的电脑已连接互联网，以便连接到 NTRIP 服务。
- 进入主菜单 Communication -> RxControl NTRIP Forwarder…
- 它会带来 Ntrip Forwarder dialog。 按 Edit.
- 在 Ntrip Settings 对话框填写 caster 设置： Host, Port, user name and password 的 NTRIP 账户。这些数据应由以下机构提供： NTRIP service 注册账号时，请按 OK.
- 如果 NTRIP 账户凭证已正确输入， Stream 下拉列表将激活，并启用RTK校正。 Mount Point 可以选择。按 Start.
- 这个 Status 的领域 NTRIP 设置对话框应显示 successfull connection 以及收到的更正数据。
- 几分钟后 PVT Mode 会变成 RTK Float or Fixed这样一来，你的接收机就能达到厘米/毫米级的精度。
硬件
引脚
电力
simpleRTK 4 Pro 可以由 4 种不同的电源供电：
- GPS USB port
- XBEE USB port
- Pixhawk connector
- Arduino rail
使用板子只需要其中1个，但您也可以同时连接4个，没有风险。
simpleRTK 4 Pro 配备一个高功率 (HP) XBee 接口，可连接任何 XBee 配件。
如果您将需要高功率的设备连接到 XBee 插座，则必须确保您的电源能够提供此功率。
- 仅使用长度不超过 1 米的高质量 USB-C 电缆。
- 如果您通过 USB 集线器将 simpleRTK 4 Pro 连接到您的 PC/平板电脑，或者您的 PC 具有低功率 USB 端口，则必须将第二个 USB 端口直接连接到墙壁插头或高功率 USB 端口。
全球导航卫星系统天线
simpleRTK 4 Pro 不包含，但需要高质量的 GPS/GNSS triple band (L1/L2/L5) antenna. 为了获得最佳性能，我们建议使用我们的 三频 simpleANT3B 系列天线.
该电路板与两者兼容 有源天线 （最大输出电流为 150mA @ 3.3V） 无源天线.
安装注意事项：
- 务必在给电路板通电之前连接天线。这一点非常重要，因为如果没有连接天线，电路板上的某些元件可能会过热。
- 用手将天线拧到 SMA 连接器上，切勿使用任何工具。 用力过猛可能会弄断连接器。
- 安装天线时，应选择视野最开阔、能清晰看到天空的位置。请在户外使用，并尽可能远离周围的建筑物、山脉……
- 为获得最佳效果，请将天线安装在金属平板上。 边长至少为 20 厘米（例如汽车车顶表面）。
如需了解天线安装如何影响性能的更多信息，请关注我们的 GPS/GNSS antenna installation guide 和 电影.
接口
simpleRTK 4 Pro 板有一些接口，我们现在将详细解释这些接口。
USB 全球定位系统
此 USB-C 连接器使您可以从 Mosaic 模块。当您第一次连接到 PC 时，您只会在计算机中看到一个新的硬盘。打开它并安装 Septentrio 驱动程序。
安装完成后，将接收器连接到电脑后，您会看到两个新的 COM 端口，您可以使用您喜欢的终端工具读取它们。 NMEA或者使用以下方式配置和监控接收器 接收工具.
USB XBee
此 USB-C 连接器可让您访问 XBEE 的 UART radio （如果你安装了一个），通过一个 FTDI USB 转 UART 转换器.
我们发现使用此连接器为电路板供电非常实用，因此您可以根据需要连接和断开 GPS USB，而无需断开电路板的电源。
您可以使用在家中找到的任何 USB 壁式插头适配器。
如果仅将此连接器用作电源，则不需要任何驱动程序。您可以使用 PC，或连接到 USB 墙壁适配器。
使用此连接器配置 XBee radio，您将需要 VCP driver ， FTDI: https://ftdichip.com/drivers/vcp-drivers/
Pixhawk 连接器
这种连接器是标准型的。 JST-GH 可用于将 simpleRTK 4 Pro 连接到 Pixhawk autopilot.
您也可以使用此连接器为电路板供电。
这个 Pixhawk JST-GH连接器遵循 Pixhawk 标准：
- 1: 5V_IN
- 2: Mosaic COM3 RX （3.3V电平）
- 3: Mosaic COM3 TX （3.3V电平）
- 4: Timepulse output （3.3V电平）
- 5: Event input （3.3V电平）
- 6: GND
请注意，该板仅包括 GPS，不包括磁力计。
Arduino 导轨
simpleRTK 4 Pro 带有可选的导轨，可连接到其他 arduino UNO 兼容设备。
- GND: 标准arduino引脚提供接地。 你应该总是把这条线连接到你的另一块板上。
- 5V IN/OUT:
- 当此引脚旁边的 LED 灯熄灭时，可以通过此引脚为 simpleRTK 4 Pro 供电。
例如，只需将其插入 Arduino UNO 板的顶部，然后 simpleRTK3B Pro 将打开。 （检查您的arduino是否可以为300V屏蔽提供5mA供电）。 - 或者，您现在可以使用 simpleRTK 4 Pro 为其他扩展板供电。
只需打开“5V=OUTPUT”开关，simpleRTK 4 Pro 板就会在该引脚输出 5V 电压。
- 当此引脚旁边的 LED 灯熄灭时，可以通过此引脚为 simpleRTK 4 Pro 供电。
- IOREF. 该管脚影响 TX1、RX1、TX2、RX2 管脚的功能。
- 插电时 simpleRTK3B Pro Arduino UNO 或 Raspberry Pi 上的开发板，该引脚用于自动定义通信引脚（TX1、RX1、TX2、RX2）的电压电平。
- 将您自己的电缆连接到电路板时，这是一个定义引脚电压电平的输入。
如果输入 1.8V，下一个引脚将为 1.8V 电平。 它支持从 1.2V 到 5.5V。 - 如果您想将电线连接到列出的引脚并且 3.3V 适合您，则只需启用开关“IOREF=3.3V”
- TX1,RX1,TX2,RX2: 这些引脚在 IOREF 定义的电压电平下工作。
- TX1： Mosaic COM1 发送
- RX1： Mosaic 串口1接收
- TX2：XBee UART TX（该引脚也连接到 Mosaic COM2 接收）。
- RX2：XBee UART RX（该引脚也连接到 Mosaic COM2 TX）。
大功率 (HP) XBee 插座
simpleRTK 4 Pro 配备一个高功率 (HP) XBee 接口。您可以使用此接口连接兼容 XBee 的设备。 radio. 以下引脚可用：
- VCC其输出电压为 3.3V，最大电流为 1A（恒定），峰值电流为 1.5A。
- XBee UART RX，3.3V 电平
- XBee UART TX，3.3V 电平
- GND
XBee 插座连接到 Mosaic COM2。
特殊功能引脚
除了上述引脚外，还有一些额外的引脚可供高级用户使用。如果您打算将 simpleRTK 4 Pro 连接到 Arduino 或 Raspberry Pi 上使用，并且您不需要用到这些额外的引脚，建议您不要连接这些引脚：您可以剪断这些引脚上的排针以避免连接，从而防止出现意外情况。
- Timepulse (TPS)：3.3V配置时间脉冲输出。此引脚的逻辑与网页界面相反。如果网页界面选择HIGH，则引脚将输出LOW。
- External Event (EVT)：时间同步输入，最大电压 3.6V。此输入经过滤波，以避免出现故障。
LEDs
该板包括 7 个状态 LED，它们指示：
- POWERsimpleRTK 4 Pro 板具有电源。
- PVT：当可以根据可用的卫星可见性计算出位置时，LED 灯会亮起。
- NORTK：无RTK时亮，接收校正数据时闪烁，设备处于RTK FIXED模式时熄灭。
- XBEE>GPS：XBEE radio 正在通过空中接收数据并将其发送到 Mosaic.
- GPS>XBEE： Mosaic 正在输出 XBEE 的数据 radio 正在空中接收和发送。
- 5V IN/OUT：将指示您该引脚上是否有电压。
- IOREF：将指示您 IOREF 引脚是否已启用，从而激活 arduino 导轨上的 UART。
按钮和开关
只有一个按钮：XBee Reset，好消息是您可能不需要使用它。该按钮用于对 XBee 进行编程 radio 如果您想更新固件等，您还会在 XBee 插槽下方找到一个开关：它可以让您启用 IOREF，并将 3.3V 和 5V 的 Arduino 引脚作为输出，这样电路板就可以为配件供电，例如 Shield for Second XBee socket同时，此开关还会启用 3.3V 的 Arduino 轨道信号。请查看上面的“Arduino 轨道”部分了解更多详情。
如果您需要更多信息，例如升级固件、将接收器配置为基站或 rover 请参考 Septentrio Mosaic-G5 Configuration Page.
配件
您可以使用我们的 XBee 插件添加任何这些功能（以及更多）：
如何添加插件
- 要将通信插件连接到 XBee 插座，只需将其插入板上的 XBee 连接器即可。
- 要使用该插件，请转到 How to configure Septentrio mosaic-G5 P3 and P3H 页面并加载配置文件 Send 1Hz full NMEA to Plugin 按照说明将其连接到接收器上。
- 该开发板支持第二个 XBee 插件。您可以通过添加一个 XBee 插件来同时使用两个通信插件。 Shield for Second Plugin Socket要安装它，您需要…… Expansion Headers Kit (not soldered) 收件人或订单 Expansion Headers Kit (soldered) 如果您需要我们帮您焊接。
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